标定參數的使用
- 前言
- 一、标定誤差陣的使用
前言
由上篇博文可知，我們一般标定出3個零偏值，以及刻度誤差矩陣中的9個參數，那我們該如何使用這些參數？
一、标定誤差陣的使用
基本原理：
我們标定的矩陣Ka是包含刻度系數誤差、失準角誤差、不正交誤差項（具體推導可以參考嚴龔敏的捷聯慣導算法與組合導航原理中的的4.2章節），其中失準角誤差是imu軸系相對于轉台軸系的安裝誤差，如果imu軸向跟轉台軸向重合，那麼這個失準角應該為0，如果不重合，那我們應該想辦法消去失準角誤差。
我們将Ka的上下三角元素相加，消去失準角誤差，同時将其中一個三角元素至為0，可以得到矩陣Kn,Kg
Kn,Kg該如何選擇，在我們組合導航中，z軸跟航向角有關，x和y軸跟水準姿态角有關，而航向角對結果影響更大，故我們優先選擇對z軸進行更多的誤差改正，選擇Kn作為改正矩陣。