A-LOAM的實作

1.ROS的下載下傳：此處下載下傳ROS1 的ubuntu18 版本：點這

2.ceres的下載下傳：此處下載下傳ceres1.14的版本：點這

3.如果下載下傳的ROS版本為desktop-full不需要另外下載下傳PCL

4.安裝工程目錄:

建立一個為catkin_ws的檔案，catkin_ws下建立一個src檔案。在src目錄下打開終端輸入以下指令。

cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
           

5.下載下傳bag包到自己的指定的路徑：點這  密碼：y2zr

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
    rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag