這裡說一下怎麼把Rviz運作的結果儲存下來，以及中間遇到的問題（警告磁盤小于1G;bag.active格式如何轉到bag;生成的pcd檔案夾内無檔案怎麼回事等等），希望能給遇到同樣問題的朋友提供幫助。
感謝以下部落客文章提供的幫助：
https://blog.csdn.net/bohaijun_123/article/details/78003747
https://blog.csdn.net/weixin_44041199/article/details/110792603
1.在Rviz運作過程中，進行儲存
在catkin_ws檔案夾下新進入一個終端，輸入：
rosbag record -o out /laser_cloud_surround
此時，第一個問題出現，警告空間小于5 x 1G：
[ INFO] [1627044782.912125245]: Subscribing to /laser_cloud_surround
[ INFO] [1627044782.932056924]: Recording to out_2021-07-23-20-53-02.bag.
[ WARN] [1627044782.932114726]: Less than 5 x 1G of space free on disk with out_2021-07-23-20-53-02.bag.active.
有的部落客說在執行指令後面加--lz4，可以壓縮生成的bag檔案，但是嘗試了一下，沒解決，不知道這個是否真的存在，于是就沒有管這個警告，直接進行下一步，此時在檔案下會生成一個類似out_2021-07-23-20-49-03.bag.active的檔案，如果沒這個警告應該生成的直接就是bag格式的檔案，這時候需要進行轉換。
2.bag.active轉bag，再轉pcd檔案
1.切換到xxx.bag.active檔案所在的目錄下；
2.指令行輸入rosbag reindex xxx.bag.active；
3.輸入rosbag fix xxx.bag.active result.bag；
4.rosrun pcl_ros bag_to_pcd result.bag /laser_cloud_surround pcd；
***此時，會在catkin_ws檔案夾下生成pcd檔案，如果發現裡面沒有東西，也就是pcd檔案夾下無内容，如下圖情況：
***這是因為，在轉換bag.active格式檔案的時候，沒有等資料全部運作完，也就是沒等2.中的步驟2全部生成結束，就開始執行步驟3，這樣到最後生成的就不是完整的，導緻pcd檔案内無内容，可以在rosbag play顯示Done，2.中步驟2輸入指令之後停一段時間，再接着執行。
3.運作pcd檔案，檢視點雲地圖
pcl_viewer xxxxx.pcd
寫在最後：新人小白，如有問題還請見諒;
整理不易，覺得有幫助的可以點個贊啥的，感謝！！！