智能車種類衆多，其中兩輪平衡車特别受到了工程師的喜愛，整理了8個兩輪平衡車的資料，一起看看這個小可愛吧。
1、基于ARM-STM32的兩輪自平衡小車小車直立和方向控制任務都是直接通過控制小車兩個電機完成的。假設小車電機可以虛拟地拆解成兩個不同功能的驅動電機，它們同軸相連，分别控制小車的直立平衡、左右方向。在實際控制中，是将控制小車直立和方向的控制信号疊加在一起加載電機上，隻要電機處于線性狀态就可以同時完成上面兩個任務。小車的速度是通過調節小車傾角來完成的。小車不同的傾角會引起小車的加減速，進而達到對于速度的控制。
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2、子產品化迷你兩輪平衡小車很多人對平衡車的相關技術很有興趣，但是在實際搭建平衡車或者購買套件時會發現其實成本很高，動辄需要300~400的價錢，而且搭建出來的東西塊頭很大，做好後的存放是個問題...
針對這些問題，我們專門設計了一款非常小巧的平衡小車，這個平衡小車在實作了平衡的前提下做到了非常小的尺寸以及高度的子產品化設計，其整體尺寸僅為8cm*4cm*4cm;其子產品化設計做到了将傳感器，電機驅動器，紅外遙控接收器，以及馬達和電池都是可以拆卸的子產品。
其次就是關于代碼和資料方面，源代碼全部由我們自行設計與實作，是以可以提供非常詳細的代碼注釋。電路設計，pcb設計也是原創。如果需要，可以在此基礎上進行二次開發。
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3、基于STM32的兩輪自平衡小車（硬體+軟體+設計說明等）本小車主要采用STM32F103ZET6，驅動子產品為L298N，采用直流減速電機配高精度碼盤測速，三層PID嵌套算法，MPU6050姿态傳感器，内含兩種自平衡算法，可使用紅外遙控，可用無線NRF24L01以及藍牙控制。
附件内容包括全套程式，原理圖和PCB以及主要的材料采購清單等。
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4、兩輪平衡小車內建化主要闆原理圖+PCB+程式源碼主要晶片是STM32F103C8T6，電機驅動是TB6612，姿态晶片是MPU6050，闆載藍牙2.0子產品，電源用的LM2596-5V和AMS117-3.3兩個晶片構成，序列槽用的CH340，留出所有IO口，有NRF2401、CCD攝像頭、超音波和OLED接口。序列槽1和序列槽3都有留出IO口。
可以改成尋迹小車和各種多功能的小車。
這是兩輪平衡小車的主要闆，所有子產品內建到一個闆子上，有電源，驅動，OLED,MPOU6050,藍牙，序列槽。
可直接給工廠打樣，焊接好後下載下傳相應源碼即可運作。
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5、基于STM32和MPU6050和NRF24L01的兩輪自平衡小車全套資料基于STM32單片機和MPU6050傳感器和NRF24L01無線的兩輪自平衡小車全套資料。小車采用BTS7960電機驅動，性能穩定，不怕燒壞。在小車向前走時立刻向後随意遙控都不會倒，可以高速轉圈。小車采用MPU6050的DMP庫函數直接傳回各個參數。有各個部分的測試程式，容易看懂。序列槽示波器有我寫的詳細的安裝教程，通過序列槽可以實時顯示四路波形。用陀螺儀測試函數可以直接傳回MPU6050的各參數的波形圖，友善觀察調試。有PID調試參考視訊。這是非常完善的教程。
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6、體感控制兩輪自平衡小車的設計該兩輪自平衡小車主要由兩部分組成，分别是上位機體感識别的部分和下位機兩輪自平衡部分。主要是使用微軟的Kinect攝像頭，這個攝像頭可以輸出景深圖像，骨骼資料以及RGB資料。所謂的景深資料就是可以反應圖像深度的資料，簡單來說就是有這個資料可以得到視場範圍内每一個點的三維坐标，然後根據這個三維坐标做圖像處理得到骨骼資料。圖像處理非常複雜，由微軟提供，RGB資料我沒有處理，直接顯示了，然後做了一個簡單的動作識别，基于空間點坐标和點之間向量，計算閥值，然後用WIFI傳輸資料，WIFI使用亞信提供的WIFI轉序列槽方案，雖然我花了半個月時間看計算機網絡，看TCP/IP協定，也沒用看懂，到最後也沒用用上。
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7、【畢業設計（論文）】體感控制的兩輪平衡小車，全部制作資料開源分享體感控制兩輪自平衡小車原理：使用微軟的Kinect攝像頭，這個攝像頭可以輸出景深圖像，骨骼資料，和RGB資料。景深資料就是，可以反應圖像深度的資料，簡單來講就是由這個資料可以得到視場範圍内每一個點的3維坐标，然後根據這個三維坐标做圖像處理得到骨骼資料，圖像處理非常複雜，由微軟提供。
下位機用陀螺儀和三軸加速度采樣信号，用一個凱爾曼濾波做了一個資料融合，計算出角度和角加速度，然後就是幾個PI調節器做的一個3閉環，姿态，速度，位置，實作細節在論文裡面有。凱爾曼濾波用的是别人的代碼，這個是一個自适應的算法，參數神馬的都不需要改動，隻要求單片機速度就可以了，M051的确是快。
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8、畢設完整資料開源：基于STM32打造的兩輪直立自平衡小車STM32F103VET6主要晶片；兩個microusb口，第一個是MCU的序列槽1，可作為普通的序列槽收發資料，通過調節闆上BOOT選項，也可将其作為ISP下載下傳程式接口；第二個是SWD硬體仿真接口；藍牙子產品，與MCU的序列槽2連接配接；WIFI子產品，與MCU的序列槽3相連；一塊1.3寸IIC協定的液晶接口；超音波接口；雙電機驅動；六軸陀螺儀；電池電壓檢測；4個用于調試的LED；4個獨立式按鍵；一組4P的撥碼開關；有源蜂鳴器；兩個6P帶AB相編碼器的電機接口。
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