作者 | 果凍啤
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以下是本人在學習路徑規劃過程中的一些總結，借着機會寫了一下，有不妥之處歡迎批評指正，謝謝。 路徑規劃部分在無人車架構體系當中分屬控制或決策部分，如圖1，是實作無人化駕駛的關鍵技術之一。路徑規劃子產品性能的高低直接關系車輛行駛路徑選擇的優劣和行駛的流暢度，而路徑規劃算法的性能優劣很大程度上取決于規劃算法的優劣，如何在各種場景下迅速、準确的規劃出一條高效路徑且使其具備應對場景動态變化的能力是路徑規劃算法應當解決的問題
圖 0.1
根據對環境資訊的把握程度可把路徑規劃劃分為基于先驗完全資訊的全局路徑規劃和基于傳感器資訊的局部路徑規劃。其中，從擷取障礙物資訊是靜态或是動态的角度看，全局