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這種新型機械臂可以将手分離出來抓取物體

瑞士洛桑聯邦理工學院(EPFL)的研究人員開發出了一種鉸接式手,它可以通過自行分離和爬行來抓取東西,進而擴充機械臂的伸展範圍。 這項研究最近在國際機器人與自動化會議(ICRA)上發表,并被IEEE Spectrum雜志報道。

這種新型機械臂可以将手分離出來抓取物體

由于機械臂的力量和速度,它們通常被永久固定在地闆或其他結構上以增加穩定性,這就限制了它們的觸及範圍。 這項研究在洛桑聯邦理工學院的學習算法與系統實驗室(LASA)進行,目标是開發一種雙模機械手,它具有更強的抓取能力,包括偶爾獨立于所連接配接的機械臂。

這種新型機械臂可以将手分離出來抓取物體

這隻手可以根據需要與機械臂分離和重新連接配接

機器手的設計目标通常隻有一個:抓住東西。 為了開發出像《阿達姆斯基家族》中的"東西"那樣既能抓東西又能自己爬行的機器手,研究人員使用遺傳算法(依賴于自然選擇和進化等生物技巧)和MuJoCo實體模拟器生成并完善了基本設計,以測試疊代的實用性。

算法和模拟幫助研究人員确定了所需鉸接手指的最佳位置和數量,結果是五個,布局與人手相似。 機械手還在手腕處使用了一個磁性連接配接器,使其能夠自主地與手臂連接配接或分離。

這種新型機械臂可以将手分離出來抓取物體

機械手的手指可以向兩個方向彎曲,是以它可以爬行,而且當它連接配接到機械臂上時,還可以同時抓住兩個物體。

這隻手的手指可以向兩個方向彎曲,這樣它就可以用部分手指擡起物體,而其餘的手指則充當小腿。 這種設計還擴大了手與機械臂連接配接時的用途。 它可以同時舉起多個物體,而無需扭轉機械臂重新定位未使用的手指。

與波士頓動力公司(Boston Dynamics)的Spot等機器人相比,它的手也要小得多,後者可以用四條腿自由移動。 Spot已經更新了,配備了自己的機械臂和抓取器,但如果有了能獨立操作的關節手,它就能更好地探索或分析Spot無法擠進的區域。