ROS機器人程式設計（原書第2版）2.4.5 使用ROS節點

<b>2.4.5　使用ros節點</b>

正如我們在2.2.1節中解釋的，節點都是可執行程式，這些可執行檔案位于開發空間中。要學習和了解有關節點的知識，我們要使用一個名為turtlesim的功能包進行練習。

如果你進行了ros系統的完整安裝，那麼你已經有了turtlesim功能包。如果還沒有，請使用以下指令安裝：

在開始之前，必須使用如下指令啟動roscore：

為了獲得節點資訊，可以使用rosnode工具。為了檢視指令接受哪些參數，可以輸入以下指令：

你會獲得一個可接受參數的清單，如下圖所示：

如果你想獲得關于這些參數更詳細的解釋，請使用以下指令：

現在roscore正在運作，我們想要擷取正在運作節點的相關資訊：

你會看到運作的節點僅有/rosout。這是正常的，因為這個節點總是随着roscore的運作而運作。

通過使用參數我們可以獲得此節點的所有資訊。也可以使用下列指令獲得更詳細的

資訊：

現在我們要用rosrun指令啟動一個新的節點，如下所示：

我們看到出現了一個新的視窗，視窗中間有一個小海龜，如右圖所示：

如果我們再去檢視節點清單，會看到出現了一個新的節點，叫做/turtlesim。你可以通過使用rosnode info namenode指令檢視節點資訊。可以看到很多能用于程式調試的資訊：

上一個指令輸出如下資訊：

在以上資訊中，我們可以看到publications（及相應主題）、subscriptions（及相應主題）、該節點具有的services（srv）及它們各自唯一的名稱。

接下來介紹如何使用主題和服務與該節點進行互動。