ROS機器人程式設計（原書第2版）2.4.12 使用建立的srv和msg檔案

<b>2.4.12　使用建立的srv和msg檔案</b>

首先，我們将會學習如何建立一個服務并且在ros中使用。該服務将會對三個整數求和。我們需要兩個節點，一個伺服器一個用戶端。

在chapter2_tutorials功能包中，建立兩個節點并以example2_a.cpp和example2_b.cpp為名稱。别忘了要在src檔案夾下建立這兩個檔案。

在第一個檔案example2_a.cpp中，添加以下代碼：

解釋一下這些代碼：

這些行包含必要的頭檔案和我們建立的srv檔案：

這個函數會對3個變量求和，并将計算結果發送給其他節點：

在這裡，建立服務并在ros中釋出廣播。

在第2個檔案example2_b.cpp中，增加以下代碼：

代碼解釋：

以add_3_ints為名稱建立一個服務的用戶端。

下面建立srv檔案的一個執行個體，并且加入需要發送的資料值。如果你還記得，這個消息需要3個字段。

這行代碼會調用服務并發送資料。如果調用成功，call()函數會傳回true；如果沒成功，call()函數會傳回false。

為了編譯節點，在cmakelist.txt檔案中增加以下行：

現在執行以下指令：

為了啟動節點，需要執行以下指令行：

并且你會看到如下顯示：

現在将要用自定義的msg檔案來建立節點。這個例子也一樣，建立example1_a.cpp和example1_b.cpp檔案，同時調用chapter2_msg1.msg。

将下面的代碼放在example3_a.cpp檔案中：

将下面的代碼放在example3_b.cpp檔案中：

如果現在運作這兩個節點，将會看到如下資訊：