本節書摘來異步社群《機器人愛好者（第2輯）》一書中的第1章，作者：美國servo雜志社，更多章節内容可以通路雲栖社群“異步社群”公衆号檢視
有的人可能會覺得，“輪子越多越好”。這是不對的。輪子多，驅動馬達和連接配接件也随之多起來。
圖14展示的是一款來自servocity的nomad機器人，整體已經裝好，還沒有上線纜、電池和控制系統。請注意右邊那根傾斜的方槽，這種設計能讓機器人在複雜地形上仍能4輪抓地。
2根方槽中隻有1根傾斜，這種設計非常适用于越野型機器人，這款重量為2.95千克的nomad機器人即是一例。
我第一次調試遠端操縱裝置，就用了一台nomad機器人。它運作得很順利，還能順利從石頭上躍起，穩穩着陸（遺憾的是，後來再也沒有做到過，僅此一次而已）。
除非你能按照ackermann（汽車型）模式把前後輪調試好，不然的話，不論是4輪、6輪還是8輪，都會在行駛過程中産生摩擦，極大地浪費能量。
6輪型很适合複雜地形，不過前後輪都要設計成能轉動的，而且每個輪子都要有一定的彈跳性能。除非你真的要打造一款實實在在的越野機器人，否則的話，太多的輪子隻是看起來比較酷而已，實則犧牲了效率和功能。
給機器人裝輪子，就跟給雙軸承齒輪馬達裝輪子一樣簡單。不過，有時候我們會碰到“完美”的齒輪馬達，不論是轉速和扭矩，還是電壓和能效，都符合要求，但是，就像我上面已經說過的那樣，裝上輪子後沒有抗撓矩能力。
行星齒輪箱馬達通常有一套直徑同馬達一樣的齒輪組，安裝面上有螺紋孔，可以緊固在安裝位置。圖15展示的就是一個servocity hd行星齒輪箱，可以看到，它是很易于安裝的。
要把輪載荷從馬達輸出軸上卸下來，就需要使用鍊式傳動。使用兩種不同尺寸的鍊式齒輪，利用齒輪速比增加或降低輪子的轉速，并彌補馬達有效輸出速度不足的問題。
再次建議你去servocity的網站看看，在那個網站上，你可以從數百種不同的結構模型和機械模型裡學到不少東西。
之是以要用兩組差速傳動馬達和輪子，是因為要防止突發狀況，比如輪子被門坎或者坑坑窪窪的地面絆到。如果機器人的兩個輪腳一前一後，就有可能發生這種情況。隻用一個輪腳的話，就不會有這種問題。
如果前後輪腳的其中一隻，或兩隻同時翹起，驅動輪就可能離地，機器人就擱住了。
更有可能的一種情況是，機器人側向一邊，依靠兩個輪腳保持平衡，然後隻以一個驅動輪發力，駛入平地。
我同parallax公司合作，開發了一種彈簧支承輪腳（圖16），可以緩解上述問題。如果要用這種輪腳，得根據機器人的重量自備彈簧。
彈簧太硬的話，起不到作用。如果太軟，行駛在有起伏的地面上就會搖搖晃晃，啟動和停止時也會前後搖擺。
設計機器人沒有“最好”的方法。實際制造過程中，有太多問題需要考慮。我可以負責任地說，使用本文介紹的servocity原型部件，可以幫助玩家節省機械加工的時間，拿來就用。
vex、parallax、minds-i、lego、tetrix等公司，為玩家提供了琳琅滿目的教育版機器人套裝，對于學習機器人設計理念來說極其有用。其實，稍微從成品機器人裡汲取一點靈感，就能走出自己的路。.......