【物联网智能网关-09】CAN总线通信演示(TinyGUI触屏)

由于CAN总线接口.NET MicroFramework官方库并不支持，所以我在串口类库的基础上，根据CAN总线的特点，设计出一套CAN总线通信库。

CAN类库的声明如下：

public class CAN

    {

        publicCAN(string canName, CanBaudRatebaudRate);

        publicCAN(string canName, CanBaudRatebaudRate, CanConfig config);

        public int DatasToRead { get;}

        public int DatasToWrite { get;}

        public event CanEventHandlerDataReceived;

        public event CanEventHandlerErrorReceived;

        public int Close();

        public int DiscardInBuffer();

        public int DiscardOutBuffer();

        public int Flush();

        public int IOControl(CanIOControlcode, int parameter);

        public int Open();

        public int Read(CanDatadata);

        public int SetFilter(intindex, CanFilter filter);

        public int Write(CanDatadata);

    }

同时支持CAN2.0A和CAN2.0B协议，相对比较有特色的，一是CanData，二是过滤器设置。

一条CanData包含如下信息：

    public class CanData

        publicCanData();

        publicCanData(uint id, boolIsEXID);

        publicCanData(uint id, boolIsEXID, byte[] data);

        public int Count { get; }

        public byte[] Data { get; }

        public int Filter { get; }

        public uint ID { get; }

        public bool IsEXID { get; }

        public bool IsRemote { get;}

和串口及网口通信不同，CAN一帧数据，最多能发8个字节的数据，ID可以是11位的标准ID也可以是29位的扩展ID，帧数据也可以定义为远程帧（不含数据，仅含ID等信息）或标准帧。STM32F207（或STM32F103），发送缓冲区可缓存3个数据帧r，接收缓冲区是双fifo，一个fifo可以接收3个数据包。但是仅仅这些还不够，本类库仿照串口通信，内置了可以任意定义发送和接收缓冲区大小的功能（其实对串口通信来说，发送和接收buffer却是内部定死的，用户不能自定义）。这样用户在大量发送和接收数据的时候，就无后顾之忧了。

过滤器（Filter）应该是CAN的精华所在了，要想理解和设置好，却不是易事。所以为了便于用户使用，对过滤器类重载了很多定义函数，过滤器类库声明如下：

    public class CanFilter

        publicCanFilter(bool enable);

        publicCanFilter(uint id, uintmask);

        publicCanFilter(uint id0, uintid1, bool IsRemote);

        publicCanFilter(uint id, uintmask, bool IsRemote, boolIsMaskMode);

        publicCanFilter(ushort id0, ushortmask0, ushort id1, ushortmask1);

        publicCanFilter(bool IsMaskMode, bool IsFifo0, boolIsWidth32, uint data1, uintdata2);

        publicCanFilter(ushort id0, ushortid1, ushort id2, ushortid3, bool IsRemote);

        publicCanFilter(ushort id0, ushortmask0, ushort id1, ushortmask1, bool IsRemote, boolIsMaskMode);

对STM32芯片集成的CAN功能来说，过滤器有两种过滤模式，一种是ID列表模式，另外一种是ID掩码模式。而这两种又根据过滤数据的宽度不同，分为32位和16位。

限于篇幅，关于CAN通信库具体的内容就不在此展开介绍了，详情请参见YFSoft.CAN.rar压缩包里面的文档说明。

示例程序分两种：一种是主控程序，上面设计了三个开关按钮，并且可以切换需要控制的CAN设备。另外一种，就是从设备程序了，该程序部署分别部署到两个设备上，程序的唯一区别就是，所要接收的ID标识号不同，一个是2#，一个是3#（程序界面如上图所示）。

在说CAN总线通信之前，先介绍一下TinyGUI的触摸屏事件的使用。

示例代码如下，用法非常简单。

Graphics screen = new Graphics();

screen.OnTouch += newTouchEventHandler(screen_OnTouch);

static voidscreen_OnTouch(int x, inty, int state)

{

  //x-x坐标 y – y坐标

  //state – 1 按下 0 抬起

}

    第一步：创建一个CAN通信类，并绑定接收和错误事件

  can = new CAN("CAN1", CanBaudRate.bps_100K);      

    can.ErrorReceived += newCanEventHandler(can_ErrorReceived);

第二步：根据选项不同，发送不同ID标识符和不同的CAN数据

can.Write(new CanData(canID, true,new byte[] { 0,0 }));

canID 是2或者3，数据的第一个数，0~2 表示对应的3个灯。

第一步：创建一个CAN通信类，并绑定接收和错误事件

    can.DataReceived += newCanEventHandler(can_DataReceived);

can.SetFilter(0, newCanFilter(2,0,false));

过滤器设定的ID标识符为2或3.

第二步：数据接收

    static void can_DataReceived(intcanPort, int parameter)

        intcount = can.DatasToRead;

        CanDatadata = new CanData();

        for (int i = 0; i < count; i++)

        {

            can.Read(data);

            intindex = data.Data[0];

            LameState[index] =!LameState[index];

            lamp[index].OnDraw(index,LameState[index]);

        }          

略，详情请参见示例代码。 

程序部署后，时间运行的视频如下：

<a href="http://v.youku.com/v_show/id_XNDM5NzI1MTg0.html"></a>

<a href="http://v.youku.com/v_show/id_XNDM5NzI1MTg0.html">http://v.youku.com/v_show/id_XNDM5NzI1MTg0.html </a>

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<a href="http://weibo.com/1804832611?s=6uyXnP"></a>