libfreenect2 是一个 Kinect for Windows v2 设备的开源跨平台驱动程序。因为接下来需要通过kinect（微软旗下的一款应用于xbox的体感设备）来获取深度信息，以及物体轮廓框架信息，所以先准备安装libfreenect2驱动程序来提供kinect运行的API。
Kinect2.0
下面来讲一下这次坎坷的安装经历，分三个部分。
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通过虚拟机来安装ubuntu，因为项目是要在linux下进行，所以得安装kinect在linux下的驱动，又因为是第一次接触linux（还好ubuntu的界面和windows还是挺相似的），在大佬的指导下先在github上找到了
的安装教程及源码，便开始了一顿操作，最后因为无法build而没有继续，在查找解决方案时，突然看到了官方教程下的这样一句话：Virtual machines likely do not work, because USB 3.0 isochronous transfer is quite delicate.（虚拟机可能无法正常工作，因为USB 3.0同步传输非常复杂。）便彻底放弃了通过虚拟机来运行的方案，说实话当时心态是崩的。
2
然后我在win10下通过kinect官网介绍下载了
Kinect for Windows SDK 2.0（微软专为在windows下开发的开发者提供的SDK），简单安装后便可以运行官方提供的几个例程，下面是当时运行的照片：
可以从屏幕上隐约看到人体骨骼结构
深度图像
不得不说，在windows下开发kinect是真的方便，但是我们的要求是在linux下，这只能暂时体验一下。
3
在虚拟机无效的情况下也只能选择安装一个双系统了，安装过程可以说是踩遍了各种坑，因为我笔记本是有两块硬盘的（一块固态，一块机械，固态中装着win10），到现在我还不知道我为什么无法将ubuntu安装到机械硬盘上去，我安装了不下20次，对，真的有20次，各种方法都试过了，最后都是卡在紫屏，然后变为黑屏。在同学的提议下我安装到了c盘，也就是固态中，就不会有这个问题，然后就是在ubuntu16.04中安装libfreenect2，又遇到了显卡驱动的问题，又是各种查找，最后找到了一个国外论坛，看到和我相同问题的帖子，终于解决了这个烦人的问题。最后成功打开了libfreenect2的demo。
左上图是红外相机的画面，左下图是彩色相机的画面，右下图是深度相机的画面，我猜测，右上图应该就是彩色相机与深度相机画面的叠加合成。（深度相机的默认范围为0.5m~4.5m）所以可以看到在这个范围外的图像是黑色的。
以上便是我一星期的经历，这个对于大佬来说可能半小时就能完成的事，我却用了整整一星期，多少有点懊恼，但是这个过程还是有点收获的，至少是熟悉了github的用法，“精通”linux系统的安装与卸载，也掌握了其中常用的一些命令行。好了，终于可以步上kinect开发的正轨了！