摘要：
智能移动机器人的主要作用是利用机器人的特性完成人类不易完成的工作,目前智能机器人除了用于探索未知区域,帮助人类执行危险任务以外,越来越多的民用机器人已经出现在我们的日常生活中。目标识别、路径规划,障碍物识别作为移动机器人研究的难点与热点,一直受到广泛的关注。本文使用新型的Android智能手机作为智能小车控制核心,搭建移动小车控制平台,通过蓝牙协议和WIFI协议进行无线通信,实现了小车用最短时间无碰的行驶至目标地点的控制目标。系统设计分为智能小车系统设计,手机系统设计和PC软件设计三部分。论文讨论了如何使用手机摄像头作为传感器分析环境参数,如何根据视觉测距获取环境地图等问题,并使用图像融合技术将地图与摄像头采集图像融合,指导小车运动。随着摄像头设备的普及,作为新兴的非接触式测距方式,视觉测距具有十分广泛的应用前景。本文根据设计特性提出了一种基于地面的单目视觉测距算法,能够较好的满足设计需求。实验结果验证了本文提出的测距算法的可靠性,结果比较令人满意。论文对多种路径规划算法进行比较分析,并设计实现了蚁群算法的改进算法。采用本文提出的改进算法求解最短路径,可加快算法执行速度,输出更适合小车行驶的折线路径。最后,论文通过实验验证设计的执行效果,实验证明论文中各项研究数据基本正确,可以获得较满意的结果。
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