Plane（Fixed Wing） ——ArduPilot——飞行模式

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本文参考网友Jeff的文档以及官网：http://ardupilot.org/plane/docs/flight-modes.html，进行适当翻译修改。

Manual 手动模式：

RC 直接控制飞机不经过飞控， RC输出可能与输入不同的方式如下：

如果触发了配置的故障保护或地理围栏，并且Plane获得控制权

如果启用了VTAIL_OUTPUT选项，则在输出上应用VTAIL混控器

如果启用了ELEVON_OUTPUT选项，则会在输出上应用Elevon混控器

Stabilize 增稳：

RC 经过飞控简单的稳定， 如果你松开摇杆飞机会自动平飞， 相对的飞机的倾斜与机动会变的不容易。最好使用 FBWA 模式替代飞机的增稳。油门会受到参数THR_MIN和THR_MAX的限制。本模式不适合用于调整控制回路。

FBWA 线性 A 增稳 / 电传A：

对于没有经验的飞手是最佳模式。飞机保持指定的横滚限制 LIM_ROLL_CD（厘度）及和俯仰限制 LIM_PITCH_MAX/

LIM_PITCH_MIN。需要注意的是控制水平不意味着飞机能控制高度，主要是由飞行速度（油门）控制，如果想要高度保持，需要用 FBWB 模式。FBWA 油门是手动控制， 输出量范围由 THR_MIN 和 THR_MAX 限制。方向舵也是手动及飞控协调混控，即便在地面上可以控制轮子转动。

FBWB 线性 B 增稳 / 电传B：

类似于 FBWA，但能够定高。横滚和俯仰同 FBWA 模式， 并利用油门控制空速。俯仰摇杆变化就会改变高度，放开后飞控试图保持目前的高度。 多大的水平角反应依赖于FBWB_CLIMB_RATE 参数，默认为 2 米/秒。FBWB_ELEV_REV 参数的默认值是向后拉摇杆导致飞机攀升。如果设置为 1，则动作会相反。如果装了空速计， 调整空速范围 ARSPD_FBW_MIN 到 ARSPD_FBW_MAX，当油门最低时飞机将尝试在 ARSPD_FBW_MIN 飞行。 最高时它会尝试在 ARSPD_FBW_MAX 飞行。如果没有空速计， 油门将调整输出量以达到所需定高要求。 油门杆最好大过计算要求的值，也会导致飞的更快方向舵跟 FBWA 一样，是协调混控的。

Acro 特技模式：

能像手动模式做出特技，且又同 FBWB 能够定高。做出翻滚及螺旋依赖 ACRO_ROLL_RATE 及 ACRO_PITCH_RATE, 默认值是 180 度/秒，并响应着摇杆行程量。飞机会一直保持高度，如果 RC 输入 30 度的侧倾及 10 度的纵倾后放开摇杆，飞机就保持在这个高度上，即便是倒飞的状态下。所以这个模式很容易失速，需要及时切换到手动模式改出。

Cruise 巡航模式：

自动控制高度，速度，方向，永远朝向远处 1Km 的目标（机头锁定），直到摇杆改动方向及高度，比 FBWB 好用。需要调整 FBWB_CLIMB_RATE rate，飞行速度则根据油门量。

Auto 自动模式：

根据地面站航点飞行， 如果需要副翼及水平方向在飞行中可以改变（开启 Stick_MIXING)，模式跟 FBWA 相似。

“Home”位置始终应该是您飞机的实际GPS锁定后的起飞位置：

在解锁之前获取GPS锁定非常重要，以便RTL，Loiter，Auto或任何GPS依赖模式正常工作。

对于平面，初始位置最初在飞机获得其GPS锁定时建立。 只要自动驾驶仪解锁，它就会不断更新。

这意味着如果您在Plane中执行RTL，它将返回到它解锁时的位置 （假设它已获得GPS锁定）。

考虑使用Rally Points（集结点）以避免直接返回到RTL上的解锁点

RTL 返航模式：

在RTL模式下，飞机将返回其原始位置（飞机具有GPS锁定起飞的位置）并在那里绕圈，直到给出备用的指示（或者燃料耗尽！）。 与AUTO模式一样，您也可以使用混合摇杆在此模式下手动“轻推”飞机。 使用ALT_HOLD_RTL参数（以厘米为单位）设置RTL模式的目标海拔高度。

或者，您可以将飞机配置为返回到Rally Point（集结点），而不是原始位置。

Loiter 定点模式：

飞机启动 Loiter 模式开始定点绕圆圈飞行，半径根据 WP_LOITER_RAD 参数，并且被NAV_ROLL_CD 参数限制，及受到 NAVL1_PERIOD 影响。如果启用，与RTL和AUTO模式一样，您可以使用混合摇杆“轻推”舵面。

Circle 绕圆飞行：

类似于游荡式绕圈，不像 Loiter 能保持固定位置。主要作为故障保护模式； 默认情况下，当失控保护触发时进入该模式， 20 秒后切换到 RTL。考虑失控时的保护故意不依赖 GPS 定位， 倾斜角被设定为 LIM_ROLL_CD 除以 3，以确保即使没有用于加速度计校正的GPS速度数据，舵面仍然保持稳定。 这就是圆半径如此之大的原因。圆圈模式使用油门和俯仰控制将高度保持在开始盘旋的高度。

Guided 指点飞行：

当您希望飞机飞行到地图上的特定点而不设置任务时，将使用GUIDED模式。 大多数地面控制站都支持“指点飞行”功能，您可以点击地图上的某个点，飞机将飞到该位置然后绕圈飞行，类似Loiter。

GUIDED模式的另一个主要用途是地理围栏。 当地理围栏被破坏时，飞机将进入GUIDED模式，并前往预先设定的地理围栏返回点，在那里它将一直绕圈飞行，直到操作员接管为止。

Takeoff 自动起飞：

只能在自动任务时启用。 起飞任务指定起飞俯仰角和目标高度。在起飞前，重要的是飞机正向面对风，并与跑道对齐（如果使用轮式起飞）。 飞机将在起飞时试图保持其航向，初始航向由起飞时飞机朝向的方向设定。 强烈建议启用罗盘并正确配置自动起飞，因为GPS航向起飞可导致航向控制不良。 在起飞期间，Plane将使用THR_MAX参数设置的最大油门，当飞机达到任务中指定的目标高度时，起飞任务项目被认为是完成的。如果有轮子要对WHEELSTEER*进行调参PID，手 执 起 飞 要 关 注TKOFF_THR_MINACC 及 TKOFF_MINSPD.

Land 自动降落：

只能在自动任务时启用，油门及高度都由飞控控制，从目标高度接近LAND_FLARE_ALT（降落阶段拉平高度）或距离目标着陆点接近LAND_FLARE_SEC（降落阶段拉平时间）之后，飞机将“拉平/抬头”到LAND_PITCH_CD（降落俯仰角度，以厘度为单位）并将保持航向到最后。

设置飞机以实现可靠的自动起飞和着陆非常依赖于机身，建议您首先获得在FBWA模式下驾驶飞机的经验，并准备好在您使用的前几次手动或FBWA模式下接管 自动起飞或降落。

Training训练：

TRAINING模式非常适合教学生手动遥控控制飞机。 它使用户可以完全控制方向舵和油门，但是将最大滚转和最大/最小螺距限制在一定的范围内，这些限制是不能超过的。 从Plane 3.4开始，TRAINING模式还将水平面滚转限制为失速保护滚转限制。

进一步来说：

如果滚转小于LIM_ROLL_CD参数，则飞行员具有手动滚转控制。 如果飞机试图超过该限制，则滚转将保持在该限制。 飞机不会自动回滚到水平飞行，但它会阻止飞行员超过限制。 这同样适用于俯仰回路，飞行员具有手动俯仰控制，直到达到LIM_PITCH_MIN或LIM_PITCH_MAX限制，此时飞机将不允许俯仰超过这些限制。

转弯时，自动驾驶仪将监控所需的倾斜角度和空速，如果在失速速度以上有足够的余量，则转向所需的倾斜角度。 如果不是，则倾斜角度限制为安全值。 失速保护系统将始终允许至少25度（以确保如果您的空速估计严重偏离，您仍然可以操纵）。

方向舵和油门都完全处于手动控制之下。