Baxter应用

cd baxter_ws
./baxter.sh sim
           

第一个终端：

roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch
           

在第二个终端：

cd baxter_ws
./baxter.sh sim
           

Baxter（在模拟中）最初处于禁用状态。 要确认这一点，请使用baxter_tools包中的enable_robot脚本，使用以下命令：

rosrun baxter_tools enable_robot.py -s
           

要启用Baxter，请使用相同的enable_robot脚本-e选项：

rosrun baxter_tools enable_robot.py -e
           

此時使用以下命令确认Baxter已启用：

rosrun baxter_tools enable_robot.py -s
           

在第二个终端窗口中，解开Baxter的手臂并启动启动joint_trajectory_action_server的Python脚本：

rosrun baxter_tools tuck_arms.py -u
rosrun baxter_interface joint_trajectory_action_server.py
           

在第三个终端中，启动MoveIt并等待响应：

cd baxter_ws
./baxter.sh sim
roslaunch baxter_moveit_config demo_baxter.launch