1.直流电机旋转方向与H桥
为了灵活控制电机的旋转方向，通常采用H桥作为电机的驱动电路，本例中，采用4个MOSFET(场效应管)作为电子开关，电机驱动原理如图所示，当需要电机正向旋转时，打开Q1/Q4管，当需要电机反向旋转时打开Q2/Q3管。电机正转和反转时的电流流向如图所示。需要注意的是Q1与Q2不能同时打开，Q3与Q4不能同时打开，否则电源被直接短路到GND，电流瞬间增大，会导致功率开关管温度剧增击穿烧毁。
2.直流电机的旋转速度与PWM
仅仅打开Q1/Q4(或者Q2/Q3)是将母线电压Udc(图中为12V)完全加在电机两端，无法控制电机的速度，由于直流电机的速度与加在电机两端的电压成正比，所以可以通过改变电机的电压来改变电机的速度，通过PWM可以改变加在电机两端的平均电压，例如，在Q1管加50%占空比PWM信号，Q4管完全打开，如下图所示，则相当于加在电机端的电压为Udc/2(6V)，只要通过改变PWM占空比(0%~100%)即可实现电机调速。
综上所述：(1)当给Q1管PWM信号，Q4完全打开，电机正向旋转，电机的速度由PWM的占空比决定；(2)当给Q3管PWM信号，Q2管完全打开时，电机反向旋转，电机速度由PWM占空比决定。所以，H桥的控制需要两路PWM信号，以及两路电平控制信号(普通IO口即可)。
3.基于STM32的PWM输出
显然，在H桥上我们需要四路控制信号，两个上桥臂需要两路PWM，两路下桥臂采用普通I/O端口，让我们打开前面建立的CubeMX工程，如下图所示。
这里我们采用STM32的高级定时器TIM1，软件需要根据硬件电路的连接来配置(PS:这就是嵌入式软件工程师和IT行业软件工程师的区别之一，IT行业软件工程师一般专注于软件的开发，不需要关心硬件，而嵌入式分为嵌入式软件工程师和嵌入式硬件工程师，统称为电子工程师，硬件工程师在电路设计时要考虑芯片引脚是否有相应的接口，软件工程师在编写软件时要按照电路原理配置底层)，如下图所示，完成各项配置后，直接点击右上角GENERATE CODE
接下来添加代码，测试PWM输出。首先，用keil打开上面配置后生成的工程，新建pwm.c/,h文件，并添加代码，如下图所示。
4. PWM输出软件仿真
参照上一小节完成软件仿真的设置，点击debug进入软件仿真界面，全速运行，结果如图所示，实验成功。