前言
港科大的VINS-Mono作为目前state of the art的开源VIO项目，是研究视觉与IMU融合的必读算法，网上的论文解读与代码实现也非常丰富（感谢！）。为更好地进行学习，本人将在学习之余逐步整理自己对算法的论文和实现的相关解读，欢迎大家一起讨论。
原文：VINS-Mono A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
VINS代码地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
目前已经在github上放出了相关代码注释：
https://github.com/ManiiXu/VINS-Mono-Learning
后续也会持续修改，欢迎大家共同交流，指出错误，star一下~
PS. 本人参考的VINS-Mono是171229版本，代码结构有所区别，将原来的"/vins_estimator"拆分出了一个"/pose_graph"节点。部分代码实现也有修改，并添加了一些新功能。
from github:
29 Dec 2017: New features: Add map merge, pose graph reuse, online temporal calibration function, and support rolling shutter camera.
其中 map reuse 可以参考文章：
Relocalization, Global Optimization and Map Merging for Monocular Visual-Inertial SLAM
目录！（不断更新中）
VINS-Mono论文翻译
VINS-Mono代码解读——启动文件launch与参数配置文件yaml介绍
VINS-Mono代码解读——各种数据结构 sensor_msgs measurements
VINS-Mono代码解读——视觉跟踪 feature_trackers
VINS-Mono理论学习——IMU预积分 Pre-integration
VINS-Mono代码解读——状态估计器流程 estimator
VINS-Mono代码解读——视觉惯性联合初始化 initialStructure sfm
VINS-Mono理论学习——视觉惯性对齐与外参标定
VINS-Mono理论学习——后端非线性优化
VINS-Mono理论学习——边缘化
VINS-Mono代码解读——滑动窗口的非线性优化流程 optimization slideWindow
VINS-Mono代码解读——回环检测与重定位 pose graph loop closing
VINS-Mono代码解读——四自由度位姿图优化 pose_graph optimize4DoF
TUM VIO数据集介绍与尝试
Realsense D435i如何拿到IMU数据并顺利运行VINS-Mono
VINS介绍：
VINS是一种具有鲁棒性和通用性的单目视觉惯性状态估计器。
该算法主要有以下几个模块：
-
预处理
图像特征光流跟踪
IMU数据预积分
-
初始化
纯视觉Sfm
Sfm与IMU积分的松耦合
- 基于滑动窗口的非线性优化实现紧耦合
- 回环检测与重定位
- 四自由度位姿图优化
rqt_graph
node only
node all
代码的文件目录
1、ar_demo：一个ar应用demo
2、benchmark_publisher：接收并发布数据集的基准值
3、camera_model
calib：相机参数标定
camera_models：各种相机模型类
chessboard：检测棋盘格
gpl
sparse_graph
intrinsic_calib.cc：相机标定模块main函数
4、config：系统配置文件存放处
5、feature_trackers：
feature_tracker_node.cpp ROS 节点函数，回调函数
feature_tracker.cpp 图像特征光流跟踪
6、pose_graph：
keyframe.cpp 关键帧选取、描述子计算与匹配
pose_graph.cpp 位姿图的建立与图优化
pose_graph_node.cpp ROS 节点函数，回调函数，主线程
7、support_files：帮助文档、Bow字典、Brief模板文件
8、vins_estimator
factor：实现IMU、camera等残差模型
initial：系统初始化，外参标定，SFM
utility：相机可视化，四元数等数据转换
estimator.cpp：紧耦合的VIO状态估计器实现
estimator_node.cpp：ROS 节点函数，回调函数，主线程
feature_manager.cpp：特征点管理，三角化，关键帧等
parameters.cpp：读取参数
参考笔记：
VINS论文推导及代码解析 by 崔华坤
VINS技术路线与代码详解 by 五行缺帅wangshuailpp
VINS-Mono 学习笔记 by 童哲航
VINS-Mono 代码解读 by Rain-XIA
VINS-mono详细解读 by 极品巧克力
VINS代码注释：
https://github.com/castiel520/VINS-Mono by castiel520
https://github.com/QingSimon/VINS-Mono-code-annotation by QingSimon