最近在学习ORB_SLAM2，过程中遇到了一些问题，但好在都一一解决了，现在从头开始把安装及运行流程走一遍，仅供参考。
一、虚拟机的安装
1、准备工作：安装好VMware（我的版本是VMware12）、Ubuntu的iso文件（我的版本是ubuntu-14.04.5desktop-amd64.iso）
最好找一个剩余空间大的盘来安装虚拟机，我建了两个文件夹方便使用
（1）.VM iso（存放iso文件）。
（2）.VM workspace（存放不同版本的ubuntu的相关文件，）
2、新建虚拟机
这一步骤参考https://blog.csdn.net/u012822903/article/details/60966766
3.安装VMware-tool
这一步骤参考https://blog.csdn.net/wuzhiwuweisun/article/details/79204514
有个小插曲，我在输入sudo ./vmware-install.pl 后，系统给了一个问句，结尾是[no]？，这时注意不要输入no或者回车，要输入yes才行，然后进行下一步骤，以后的步骤全程回车就行。
二、ROS的安装
1.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2.
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 3.
sudo apt-get update 4.
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full（我这里是全部都安装） 5.
apt-cache search ros-indigo 6.
sudo rosdep init
rosdep update 7.
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc 8.
sudo apt-get install python-rosinstall ROS安装直接官网看，很详细，不同版本安装不同的ROS系统，比如14.04对应indigo，16.04对应kinect。
ROS官网链接：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
参考链接：https://blog.csdn.net/yfren1123/article/details/79339154
直接从初次运行那开始看。
三、ORB_SLAM2安装包括相关依赖
1、opencv（我用的opencv2.4.11）
官网链接：https://docs.opencv.org/3.4.3/d7/d9f/tutorial_linux_install.html
2.eigen3
3.Pangolin
4.ORB_SLAM2
以上几个步骤参考https://www.imooc.com/article/details/id/29136
至此ORBSLAM2相关的东西都弄完了
四、运行
将dataset
下载好后放入ORB_SLAM2里，然后
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
注意TUMX里的X指的是123，比如下载的是freiburg1，就输入TUM1。注意输入命令时路径在cd ORB_SLAM2后的路径。
五、测试效果
大功告成，大家有问题欢迎留言，本文参考了许多博主的工作，在此感谢