CubeIDE 移植 threadx
本系列教程均基于正点原子
L475
潘多拉开发板为硬件平台。项目开源地址 github 地址
threadx 移植(一)-CubeIDE 新建 LED 闪烁工程
threadx 移植(二)-基于 CubeIDE 移植 threadx
threadx 移植(三)-添加串口打印功能
下载 threadx 源码
threadx 源码 github 仓库地址
移植所需要的全部文件
因为 stm32l475 使用的内核为 conter-m4，使用的开发环境为
CubeIDE
,所以选择
ports
文件的时候选择
cm4
以及
gnu
。
-
common/src
-
common/inc
-
ports/cortex_m4/gnu/src
-
ports/cortex_m4/gnu/inc
-
ports/cortex_m4/gnu/example_build
tx_initialize_low_level.S
以上所列即为移植
threadx
最小系统所需要的全部文件
添加源码到工程
将上述文件添加到本地工程的文件夹中，
CubeIDE
会自动将文件的目录结构显示在工程中，如果没有显示刷新工程即可，添加完成之后工程目录如下所示：
工程目录结构和本地资源目录结构是一致的，这里只是修改了工程目录结构，但是源码并不会参与编译，而且头文件路径也没有设置。
添加头文件路径
右键工程，选择
Properties
属性，如下图所示
添加汇编文件的头文件路径
汇编文件的头文件添加完成之后如下
C 文件的头文件路径
c 文件头文件路径添加完成之后如下图
汇编和 C 头文件添加完毕之后将设置保存
将源码参与编译
添加完成之后
threadx
文件夹会有一个
c
的标志，如下图所示
编译程序
将
threadx
源码加入工程参与编译后会报错，接下来就一个一个解决报错。
中断服务函数重定义报错
multiple definition of `SysTick_Handler'
multiple definition of `PendSV_Handler'
threadx
系统中会用到这两个中断服务函数，所以需要屏蔽掉
stm32l4xx_it.c
文件中工程自带的这两个中断服务函数。
中断向量表未定义报错
threadx/ports/cortex_m4/gnu/example_build/tx_initialize_low_level.S:114: undefined reference to `_vectors'
将
tx_initialize_low_level.S
文件中的
_vectors
换为自己的中断向量表，例如本例中
startup_stm32l475vetx.s
启动文件中定义了中断向量表为
g_pfnVectors
，将其替换即可。
__RAM_segment_used_end__
__RAM_segment_used_end__
undefined reference to `__RAM_segment_used_end__'
需要在链接脚本中指定未使用的
RAM
地址，所以在链接脚本栈中栈结束的地方指定为
RAM
未使用的地址
._user_heap_stack :
{
. = ALIGN(8);
PROVIDE ( end = . );
PROVIDE ( _end = . );
. = . + _Min_Heap_Size;
. = . + _Min_Stack_Size;
. = ALIGN(8);
__RAM_segment_used_end__ = .;
} >RAM
至此，编译报错已经全部解决
启动操作系统内核
main.c
文件中包含
threadx
系统头文件
tx_api.h
，并在
while(1)
之前调用
tx_kernel_enter()
函数，此时会报错
undefined reference to `tx_application_define'
所以需要自己定义
tx_application_define
这个函数，并在这个函数中启动一个线程来进行
LED
的闪烁，示例代码如下：
TX_THREAD demo_thread;
#define DEMO_STACK_SIZE 1024
static uint8_t thread_stack[DEMO_STACK_SIZE];
void demo_thread_entry(ULONG thread_input)
{
/* This thread simply sits in while-forever-sleep loop. */
while(1)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);
tx_thread_sleep(1000);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);
tx_thread_sleep(1000);
}
}
void tx_application_define(void *first_unused_memory)
{
/* Create the main thread. */
tx_thread_create(&demo_thread,
"demo thread",
demo_thread_entry,
0,
thread_stack,
DEMO_STACK_SIZE,
1,
1,
TX_NO_TIME_SLICE,
TX_AUTO_START);
}
编译下载，可以看到
LED
已经成功的闪烁，至此，
threadx
已经移植成功。