机器之心编辑部
历经近 7 个月、约 5 亿公里的漫长旅行之后，NASA「毅力号」火星车终于抵达了它的目的地 - 火星，并成为了继 2 月 10 日阿联酋希望号、中国天问一号之后，又一个抵达火星的探测器。
去年 7 月底，机器之心报道了NASA最具野心的火星探测计划。
如今，「毅力号 」火星车在被送上轨道的近 7 个月后，终于成功在火星着陆。
据资料显示，「毅力号」是有史以来最大、最为复杂的火星探测系统，这台次世代火星车造价高达 27 亿美元，总重 1025 千克。它是自阿联酋希望号、中国天问一号之后，人类在这个「火星季」发射的第三个探测器。但是，阿联酋的希望号探测器只是一颗火星人造卫星，而中国天问一号仍在火星轨道，而「毅力号」采取了直接降落火星的方式。
「毅力号」的着陆地点位于火星赤道以北的耶泽罗撞击坑（Jezero crater），其中心座标为（18.41°N, 77.69°E）。在此处着陆的主要目的是识别和收集该地区的沉积岩和土壤样本，并探索可能存在的火星生命迹象。
图源：NASA 和 J.P.L。
成功着陆火星之后，「毅力号」先后发回了两张火星表面的图像。
「毅力号」着陆火星全过程
作为人类目前最重的火星探测器，「毅力号」火星车长 3 米、宽 2.7 米、高 2.2 米，重量达到 2,260 磅（约 1 吨）。因此，着陆火星并不容易，它没有选择首先进入轨道，而是借助一个直径超 70 英尺的降落伞直接着陆。
「毅力号」火星车火星着陆概念图。图源：NASA
着陆火星的全过程主要分为以下几个步骤：巡航阶段分离、「毅力号」抵达火星附近、接触火星大气、经历「黑色七分钟」、打开降落伞、喷气背包（jetpack）点火并释放「毅力号」、喷气背包飞到远处自毁。
NASA 毅力号火星探测器（NASA’s Perseverance Mars Rover）官方推特全程演示了「毅力号」火星车着陆火星的过程：
首先完成巡航阶段分离（ cruise stage separation），「毅力号」抵达火星附近。
抵达火星大气层顶部，这时离着陆还有七分钟。
进入火星大气层，经过热量峰值（peak heating）和减速（deceleration），机动瞄准着陆目标。
打开降落伞（parachute），再次减速。此时速度约为 1500 千米 / 小时、海拔高度约为 11 千米。
丢掉防热罩（heat shield），此时离着陆还有两分钟。
锁定雷达，打开摄像机，寻找安全的着陆点。
点燃喷气背包的引擎，此时离着陆还有不到一分钟。
最终，喷气背包释放「毅力号」火星车，并使其成功着陆，宣告此次火星着陆任务完美结束。
1% 的大气也能飞的无人机
除了探测器「毅力号」，NASA 为它配备的无人机同样备受关注。
这架无人机由 NASA 喷气推进实验室（JPL）着手设计，重量仅为 1.8 公斤，高 0.5 米，螺旋桨直径 1.2 米，装在探测器的腹部，主要用于拓展火星车的视野。
而这项任务的重要性和价值在于证明直升机有可能在火星上飞行，并收集有利于下一代火星旋翼飞机的数据。
如果成功这将是人造飞行器在地球以外的星球的首次飞行，或将开辟一条新的太阳系探索之路。
那么此次飞行最大的难点在于哪里？气压。
虽然火星表面的重力大约只有地球的 1/3 （38%），看起来有利于无人机飞行，但有一点非常致命：火星大气的密度只有地球的 1%。由于几乎没有空气流动，在火星上获得起飞所需的升力是非常困难的。
因此这要求飞行器必须是超轻的，而且螺旋桨的转速要非常快。
据报道，这架无人机螺旋桨旋转角速度可达 2400 转每分钟，水平移动的速度为 10 米每秒，爬升速度为 3 米每秒。相比之下，一架传统直升机每分钟的转速仅为 450 到 500。
在导航传感器上，无人机使用手机级 IMU、激光测高仪以及向下的 VGA 摄像机进行单眼特征跟踪。导航时，无人机逐帧比较几十个特征，以跟踪相对位置找出方向和速度。这些都是通过位置估计来完成的，而不是记住特征或创建地图。
从下方看此无人机，包含激光测高仪和导航摄像机。
最后，机器之心告诉读者们一件有趣的事：这也是 NASA JPL 的工程师们第一次在火星上飞行基于 Linux 系统的无人机。该火星无人机的运行代码也已在 Github 上开源。
NASA火星无人机开源地址：https://github.com/nasa/fprime