这一篇主要解决几个问题：
１．计算单元 ２．运动单元驱动 ３．供电 ４．机械固定
也就是说，除了小车车身，Lidar和Web Camera全部是来自新的组件．其实，仅就这几样而言也说不上很满意，只是为了尽可能得把现有组件利用起来．
- 车身就是普通的铝合金底盘和四个轮子，在某宝或者亚马逊逊上可以找到很多替代；
- Lidar看起来是个仿品，山寨的一代RPLidar，建议大家直接使用原版，毕竟有充分的官方软件支持。我后面会介绍到的SLAM程序也是参考自RPLidar ；
- Ｗeb Camera也可以用Raspberry Pi Camera替代.
题外话，原本的众筹项目简直就是诈骗项目在 Kickstarter 上被当成诈骗项目了。骗钱是实打实了，可以长达7个月没有更新。
概述
下表是我所使用的机械和硬件单元：
- 四轮小车底盘带电机，履带车轮 $20（估计）
- 2D Lidar $99（估计）
- Web Camera $14（估计）
- 树莓派3 B+ $38.10
- SanDisk Extreme 32GB microSDHC UHS-I Card with Adapter & $14.49
- L298N电机驱动板 $6.99
- 电池盒 $4.99
- 树莓派供电模块Li电池 $17.89
- eBoot 180 Pieces Male Female Hex Brass Spacer Standoff Screw Nut Assortment Kit (M3) $10.99
- 树莓派扩展板 $6.19
- JST PH 2.0MM连接线 $7.69
- 电路连接跳线 $6.78
买这些配件，事前并没有计划得很好。有点像一个大型工程，实际的建设往往都是状况不断和不停预算超支的。有些配件不适合，又得重新买。另外像有些小零件，如连接线和螺柱等，只能按套装买，其实用量只有几个。之前做过几个网上的开源项目，有社区维护，像DonkeyCar，就不大会遇到这些问题。
计算单元
其实这一部分没有什么悬念，小车底盘的尺寸以及功能，用Raspberry Pi非常适合，这里选用最新的版本，Raspberry Pi 3 B+．如果还会做下一代的话，我想我会有兴趣尝试Nvidia Jetson Nano，并且尝试AI级别的运算．
L298N电机驱动板
L298N驱动板算是一个比较常规的用于驱动两路直流电机的板子，与树莓派的配合使用也很常见．网上用很多教程，这里参考了这一篇博文：
https://www.electronicshub.org/raspberry-pi-l298n-interface-tutorial-control-dc-motor-l298n-raspberry-pi/www.electronicshub.org
供电方案
自己设计的项目，坑很多，很多问题是一边想一边解决一边又遇到新的问题．
L298N本身需要6-12V的供电，我一开始就想到用一个装４个５号电池的电池盒为其供电．那么，从L298N还可以引出5V的电压，似乎正好可以解决树莓派的供电．但实验发现不可行，电机的供电是可以满足，但无法同时驱动树莓派甚至Lidar.
所以，特意搜寻了可以给树莓派供电又容易叠加安装固定的电池，最后选择了这款带扩展板的Li电池，令人满意．
机械固定
原本CrazyPi的设计中，负责固定电路板的金属柱加入了磁性，为的是方便随时安装和拆卸，但对我现在的搭配，这个磁吸设计就是败笔．单单电池盒的重量，就使得磁力无法负荷基本的稳定要求，还经常连同连接的线一起车下来，非常恼人．
既然原来的CrazyPi电路板已经被我放弃，我就把它放到车身下面，用于固定金属柱．L298N也同样固定在车身下方，便于连接电机．
最后小车完成图如下：
后记
上图的设计应当说还是有一些待改进的地方甚至缺陷，有些坑还没有踩透。
- RoverPi小车电机驱动的测试一开始只做了悬空的测试，基本的向前向后和转向远动是听从指令的。一旦放到地面上，转向是死活也转不动。一方面是来自于车体重量大幅加重了，尤其是干电池组。另一方面，L298N是一个比较老的电机驱动板了，看起来需要更高电压和更大电池容量的组合。不同于两轮的差分运动(Differential Steer)，四轮的差分运动（英文叫Skid Steer）需要克服更大的滑动阻力。
- 另一个设计上的缺陷是，树莓派和电池组的叠加，完全挡住了2D Lidar的部分扫描范围。这个Lidar我没有官方的参数表，如果是比照RPLidar A1的话，它的扫描范围应该是360度和12米。现在生生被挡掉了大约45度角。
- 摄像头的摆放比起原来的设计是降级了，而且摆放位置也很尴尬。原本有两个舵机可以实现2个自由度的角度变换。现在直接固定在树莓派上，如果把Lidar的位置作为车头，摄像头放在后面就好比把眼睛放在后脑勺了。暂时没有找到合适的方案来解决机械上的限制。也许也可以考虑针对不同任务，改变小车前后的定义。