总结前面文章，将总体无感FOC代码生成归纳为以下步骤；
第一步：设定芯片
点击MCU选择，
进入如下界面，根据MCU型号选择。
第二步：设定电源电压模块参数
以母线电压为24V供电系统为例，最低电压设为12V，最高电压设为36V，额定电压设为24V，电压范围为±50%
第三步：设置母线电压采样参数
根据设计的电路原理图填入下列参数，一般为串联电阻分压结构。
第四步：电机参数设置
同样根据电机参数表，首先选择电机类型，分为表贴式电机和内置式电机。然后是极对数、额定转速、额定电流、母线电压、定子相电阻、定子相电感、反电动势系数，依次填入即可。
第五步：电流采样模式设置
设置电流采样方式，在前面文章已有讲解关于采样电阻和增益倍数的计算，（STM32电机库（ST-MC-Workbench）学习记录——电流采样参数设置），在此不再赘述。
第六步：速度采样模式设置
因为采用的是无感FOC，所以选择 Observer + Cordic 模式(滑模反正切方式) ，观测器增益一般软件会给一个默认值，后面根据电机实际情况调试。
第七步：I/O硬件设置
PWM部分：由于不同硬件回路对应的I/O口不一样，即使实现功能相同，也需要按照特定回路分配。例如下图的原理图，PWM123456分别对应 PA8 PA9 PA10 PB13 PB14 PB15
因此I/O分配界面如下图分配，BKIN我推测是停止信号
电流采样I/O口分配：
点击电流采样模块分配界面，
进入到电流采样周期分配和I/O分配界面，因为STM32芯片的采样端口都是固定的，所以在此选项卡内设定。采样时间设为143ns，可以更改。
原理图里面采样部分是M_IA、M_IB、M_IC，这三个关角分别对应PA6\PA7\PC4，因此进行如下分配。
串口部分：
经过人机交互按钮进入，取消按键，用上位机操作即可，然后打开串口功能。
然后与原理图对应，TX对应PB6，RX对应PB7。
由于用的是无感FOC，用的是观测器，所以这个地方没有用到hall检测端口，因此也不涉及I/O口的分配问题。
第八步：I/O检测和代码生成
I/O检测：
左边是I/O总体分配，其界面如下，点击I/Ocheck，防止I/O分配错误。完成后显示check ok。
代码生成：这里代码生成前，需要安装STM32CubeMx，安装什么版本就选择什么版本，这个可以在ST官网直接搜索下载。第二个下拉条是keil软件的版本，我用的是V5就选择V5，后面按照图示选择即可。
第九步：下载程序后，连接ST官方上位机调试
点击如下按钮
进入调试界面，点击
连接串口。然后就可以调试了。右侧有START 和 STOP， 灰色表盘内红点可以用鼠标拖动，控制实时转速。
可以用来观测波形转速。
下图是一个我的点击启动和实时控制转速的波形结果。
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后续文章链接：
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无刷直流电动机矢量控制（二）——无刷直流电机的工作原理及其内部结构
无刷直流电动机矢量控制（三）——位置检测和换相
无刷直流电动机矢量控制（四）——simulink仿真搭建（让电机动起来）
无刷直流电动机矢量控制（五）——开环调速原理（方波形式）
STM32电机库（ST-MC-Workbench）学习记录——电机参数及传感器设置
STM32电机库（ST-MC-Workbench）学习记录——电流采样部分
STM32电机库（ST-MC-Workbench）学习记录——电流采样参数设置
STM32电机库（ST-MC-Workbench）学习记录——无感FOC代码生成