随之ADAS和智能驾驶的发展，车载摄像头在车上的应用也越来越多，以特斯拉为例，其Model 3的车身共配了8个摄像头、12个超声波传感器、1个毫米波雷达，最远视野范围可达250米，视野角度可达360度。无论是对于特斯拉这种坚持视觉为主的方案还是Waymo的以激光雷达等多传感器的厂家来说(Waymo 最新的第五代自动驾驶系统包括遍布车内外的29个视频摄像头，很夸张对不对)，大家都无可避免的证明：视觉绝对特别重要。视觉的输入就是摄像头了，那么车载摄像头和我们普通的摄像头有什么不一样呢，它们在系统的适配是什么样子呢，我们一起来总结分享下吧。
车载摄像头：
为了更好地直观的了解摄像头的构成，我特意将其拆开见图如下：
接插件 Sensor 芯片 串行器芯片
有了直观印象后进行详细介绍，现阶段绝大多数的车载单目摄像头构成如下：
Ø Sensor芯片: 这里厂家是索尼(IMX390、IMX424等)、安森美(AR0231、AR0143等)这里还是CMOS 数字图像传感器占主流，以AR0143为例让我们更好地理解sensor的一些参数。
对于一个CMOS 数字图像传感器，我们第一个关注的就是它的像素，从手册里可以看出，AR0143是一款130万像素的传感器，同时第二个要关注的就是它的输出接口，我们可以看到其支持MIPI和Parallel(并口)，然后是RGB格式，这里我要特别说明一点，为了更好地适应各种不同环境，其实现在越来越的的传感器采用了RCCB(典型比如特斯拉使用)RGB其实分布着3种彩色的滤镜， RGB 分别代表着：R(Red)红，G(Green)绿，B(Blue)蓝，但是在实际应用中，为了更好的适应人眼视锥细胞的特性，我们对绿光尤其敏感，所以我们实际使用了50%的空间安装绿滤镜，剩余各25%安装红和蓝滤镜，所以实际应用中应该被称为RGGB滤镜。RCCB中的C是表示C代表着Clear，也即是白色滤镜，这样就可以得到更多的亮度信息，这对我们汽车视野来说更加重要一些。
其实Sensor这边还有很多的学问和要求，但是实事求是的讲，这个小东西还是比较复杂的，我目前也没有发现很好的国内替代公司，这个对于国产芯片来说还是任重道远，对于我们来说一旦选择了一款车载相机后首先要做的是得到sensor型号，从摄像头厂家或者sensor厂家得到sensor的基础参数和一些配置参数，以供后面我们使用(后面讲适配时会详细展开)。
Ø 串行器 这个直接上图让大家更好地理解，请看下图：
够直观了吧，或者来个更详细的：
试想一下如果我们直接SENSOR这边的数据直接给我们的ECU行不行呢，当然可以。那为什么还要多此一举的加个串行器和解串器呢，答曰为了传输啊。试想一下如果你将这么多信号DIN[11:0]/HS/VS...一股脑的连到ECU这得多少线(而且这才只是一个摄像头)，而且万一一捆线束里再坏个一两根，到时排查问题时一定会让你崩溃的。所以我们现在很好理解串行器的意义了吧，一根小小的同轴线缆就可以达到将IIC、HS/VS、DIN这些数据都传输出来，是不是很巧妙，同时也表明了设计难度很大，很遗憾的是现在来说解串型器芯片全世界目前来说只有两家可以做，一家TI一家Maxim,不过好消息是国内的厂家已有有在这方面努力的，希望能够早日面世吧。
所以简单来说串行器就是把sensor的各种数据转换成GMSL信号，通过COAX或者STP传出去。
Ø 镜头，光学镜头，这个就是纯光学器件了，用户无需任何操作(其实也做不了什么)，不过这个还是很复杂的，建议可以上知乎等多搜搜看看，而且这个后面的标定的什么的都与其相关。摄像头还有一个参数就是视场角FOV，这个其实更多的是由镜头决定的，浅浅的讲就是FOV越小你看的也就越远，所以一般前视视场角比较小，但是环视(泊车用)的摄像头就要求视场角尽可能的大，这也就是我们常说的鱼眼相机了。
Ø 壳体，更没什么好讲的了，就是根据安装来定义，这里想引申讲一下上面讲的接口COAX，Coax传输技术是一种新推出的接口技术，还没有标准化的接口协议。这种新的接口技术采用光纤或者同轴电缆材料(Coax线缆,现在摄像头模组的主流线缆)进行数据的串行传输。可通过此线缆实现图像数据传输，IO接口控制，提供电源灯功能。此传输技术具有传输距离长(170米)，数据量大(6.25Gbit/s)，可以集中解决各种传输接口的传输速度，传输距离以及传输稳定性等各种问题。不过个人感觉监控等行业慢慢的以太网居多，而汽车行业随之以后以太网的普及，这也是车载摄像头接口的未来发展方向之一。
大部分摄像头的构成就如同上面我们讲的一样，这个做一个补充的是还有一些摄像头是添加了ISP芯片的，但是现在的主流来看，无论是特斯拉还是英伟达的主控芯片来说，其均涵盖了ISP部分，以特斯拉的FSD为例，从它的芯片构成来看其内部其实有挺大一部分就是专门来做ISP的，包括前段时间阿里推出的ISP处理器，其实这个趋势还是很明显的，主流的SOC厂商还是会把ISP放到芯片内部来处理。不过我也碰到了一些添加了ISP芯片的摄像头模组(比如AR0143+AP0101)，这种摄像头最大的不同我认为在于1、输出就是YUV or RGB的格式。2、一般无需对sensor进行配置3、减轻一些平台处理器压力，尤其是一些soc本身如果没有特定的ISP模块那么其实用CPU来处理还是挺耗占资源的。
摄像头的介绍就大体介绍到这里，下面讲讲一下我摄像头适配的平台NVIDIA的XAVIER芯片及其DRIVER OS。