在Docker环境下使用ROS

Docker安装

参考: https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu/

1. 卸载老旧版本

sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc
           

1. 安装依赖

sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg-agent \
    software-properties-common
           

1. 配置docker的apt源(x86_64)

sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"
           

下载docker的apt源的公钥

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
           

检查公钥是否下载成功

sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88
           

更新apt源

sudo apt-get update
           

1. 安装docker

sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io
           

1. 测试是否安装成功

sudo docker run hello-world
           

ROS安装

• ros的dokcer镜像仓库

  https://hub.docker.com/_/ros/?tab=description&page=2

• 镜像的Dockerfile文件

  https://github.com/osrf/docker_images

下载对应版本的ros的docker镜像

sudo docker pull ros:kinetic-ros-base