ROS学习笔记------ROS基础-----基础编程 day 5 2019/3/1 帅某（QT工具箱，rviz可视化平台，gazebo本地模型保存）

ros关键组件------>qt工具箱

1.日志输出工具 rqt_console

移动小海龟历程（上个博客），可以看到打印的信息。

（此处小海龟撞墙了）

过滤日志的内容，等等

2.计算图的可视化工具rqt_graph

请参考我的博客，连接：https://blog.csdn.net/weixin_43262513/article/details/86573119

3.数据回执工具rqt_plot

请参考我的博客

https://blog.csdn.net/weixin_43262513/article/details/86573119

4.参数动态配置工具rqt_reconfigure

参数改变，对应的节点也改变。

ros最重要的工具------->rviz可视化平台

1.rviz介绍。

2.rviz软件介绍

0区域：具体显示图像区域。

1区域：rviz提供的工具，比如导航，定位等。

2区域：显示列表区域、（重要）

3区域：选择机器人不同时视角。

4区域：时间显示（单位秒）等信息。

3.rviz的使用

你需要有支持slam的小车，本人在淘宝上买的rikirobot机器人（雷达），3800元钱。功能强悍，售后还行。后来又买了Kinect摄像头，下面以Kinect介绍。

（1）启动：

rosrun rviz rviz

（2）快捷键介绍：

鼠标左键：按住不动，-------》切换机器人视角

鼠标右键：放大和缩小

鼠标滚轮：直线X,Y,Z方向移动。

（3）软件功能介绍

选择坐标系（有时候选择空间之后会报错，原因可能是左边细选择错误）

点击左下角的ADD按钮，加你想显示的东西的插件：

比如选择点云2：

左侧出现点云控件，选择下拉框，选择订阅的消息：

通过左侧的配置属性对点云进行调整：

ros关键组件-----》Gazebo三维物理仿真平台

1.gazebo介绍

2.界面介绍

0区域：显示机器人模型

1区域：调节灯光，视角，加入一些简单的规则形体等等

2区域：模型列表

3区域：模型属性区域

4区域：显示时间

3.gazebo的启动

1.启动一个空环境：

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch 
           

一直出现黑色界面看，卡住了，原因：

gazebo软件打开之后，软件自身需要下载各种模型，但是这些模型保存在外国服务器上，每次下载需要大量时间，所以一直卡在黑色界面，大家可以把模型下载下来，保存在本地，就可避免上述延时：

具体方法见我下一个博客

2.gazebo介绍

3.gazebo的使用

步骤一：创建仿真环境

步骤二：配置机器人模型

步骤三：开始仿真

图书馆闭馆了，明天更新。