本文参考：
(1) (gua_MASS大神的博文)；
(2) (官方库指导)。
首先下载好voxelsdk(下载直达)。
一、准备好所有前置条件：
准备好所有前置条件，即VoxelSDK所依赖的第三方库和软件的安装，编译需要注意，64位与32位要对应，即若需要的是64位的工程，则第三方依赖库也需要是64位的，反之亦然，我编译的是64位的，因此以下所提的软件与库都是64位(OpenCV是我工程所需，因此这里顺便安装了，可忽略此项)：
| 名称 | 版本要求 | 备注 | 说明 | 下载 |
|---|---|---|---|---|
| Vistual Studio | 2013及以上 | 必选 | VoxelSDK含有C++11新特性，2013之前的版本对于C++11的支持可能不够 | \ |
| CMake | 2.8.13及以上 | 必选 | 用于编译生成VS解决方案 | 点击直达 |
| PCL | 1.7.2及以上 | 必选 | 用于VoxelSDK中APP模块测试程序点云获取和显示。安装推荐使用别人已经编译打包好的 All_in_One 形式安装包安装，PCL源码编译有点繁琐，不推荐从源码编译 | 点击直达 |
| Qt | 5.4及以上 | 必选 | 主要针对于VoxelSDK中VoxelPCL模块编译需要 | 点击直达 |
| CySuiteUSB | 3.4.7及以上 | 必选 | 深度相机通过USB进行数据传输，该库提供了对USB设备的相关操作接口 | 点击直达 |
| OpenCV | 3.1.0 | 可选 | 图像处理、显示，与编译无关 | 点击直达 |
以下是我编译时所用的相关软件及库文件版本：
一些错误及注意事项：
（1）下图摘自官方库编译指导说明
（2）VoxelSDK主要有六个模块，其中Voxel与TI3DToF是我们主要使用到的两个模块，如果不需要其他模块，可在voxelsdk_master/CMakeLists.txt文件中注释掉相关项，如下图所示(注释使用‘#’号，在这里我保留所有项)：
（3）这里需要注意的是，安装PCL点云库的时候会有个添加环境变量的选项，建议勾上添加，方便后面环境变量的配置(如下图)。
此外，安装快结束的时候会有一个OpenNI2的安装程序弹出，这时候安装路径建议选择PCL安装目录下 3rdParty目录下的OpenNI2目录，如 D:\PCL 1.8.0\3rdParty\OpenNI2。
（4）CySuiteUSB 安装完成后需在安装目录下（如D:\Libraries\Cypress\Cypress Suite USB 3.4.7\CyAPI）中的 inc 与 lib 文件夹中分别讲 CyAPI 头文件与库文件复制出来，在 VoxelSDK 下的 Voxel 文件夹中创建一个名为 CyAPI 的文件夹，将头文件及库文件复制到 CyAPI 文件夹中（如 E:\Libraries\voxelsdk-master\Voxel\CyAPI）。
>>CMake软件相关使用说明：
二、环境变量的配置：
安装完所需要的软件和库之后，就需要我们配置环境变量了，这一步尤为重要，若忽略了在使用CMake生成解决方案时会出现找不到库的错误，因此需要确保环境变量正确配置。以下就是软件和库安装后需要配置的相关的环境变量(注意路径)。
① 到系统界面，点击更改设置：
② 弹出的对话框中选择高级，右下角点击环境变量
③ 在系统变量的Path中点击编辑添加需要配置的环境变量
进入配置正题：
(1) CMake，在Path中添加CMake安装目录下的bin目录，如 D:\Program Files\CMake\bin；
(2) Qt，添加Qt安装目录下的bin目录，如 D:\Qt\Qt5.4.0\5.4\msvc2013_64\bin；
(3) PCL点云库，如果在安装 PCL 点云库的时候选择了添加环境变量，那么系统变量下将会多出三个 OpenNI 的变量以及 Path 变量中D:\PCL 1.8.0\bin，如下：
然后在系统变量创建一个变量名为 PCL_ROOT，值为 PCL 安装路径，如下：
然后在 Path 变量中添加下列值（将 D:\PCL 1.8.0\bin 更改为 %PCL_ROOT%\bin）(修正：VKT改为VTK)：
(5) 最后再确认一下所有变量都已配置好：
至此，编译构建源码的所有环境都已经准备好了，接下来就可以用CMake来编译生成.sln工程了。
三、构建并编译：
因为构建不需要Python,因此将 E:\Libraries\voxelsdk-master\Voxel 文件夹下的CMakeLists.txt文件中SWIG注释掉，如下：
以下是CMake构建的截图：
Config成功后，点击Generating生成.sln解决方案：
点击Open Project即可打开生成的工程，打开工程后右键AllBuild生成即可，在编译结束后还需要添加一个重要的环境变量，即
VOXEL_SDK_PATH，值为build文件夹(CMake填写的生成工程路径)所在路径，如下：
然后在Path中添加如下值， 确保程序运行能通过环境变量正确链接到我们的voxelsdk库生成的dll与lib。
我们将 VoxelCLI工程设为启动项，按下F5，
若不添加这个环境变量，将会出现以下错误：
添加完VOXEL_SDK_PATH变量以及bin和lib之后，我们在运行以下VoxelCLI程序即可得到下图结果，这就说明已经成功的编译了voxelsdk库了，接下来只要接上设备就可以使用这个程序做相关操作了。
最后最后上一张所有的环境变量：
系统变量中：
Path变量中：
请根据自己安装的路径做相应的修改即可。