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RVIZ
ros中的三维可视化工具，在调试中使用极多。
a. 简介：主要目的是以三维方式显示ROS消息，将数据进行可视化表达。例如，无需编程就能表达激光测距仪(LRF)传感器中的传感器到障碍物的距离，RealSense, Kinetic或Xtion等三维距离传感器的点云数据(PCD)，从相机获取的图像值等。
b. rviz布局
ROS工具的使用 中间是三维布局，布局不过多说明，比较容易。
c. rviz显示屏
ROS工具的使用 ROS工具的使用 ROS工具的使用 -
rqt
直接使用rqt就可以打开qt软件总集，全屏显示左上方菜单栏就有选择各个qt软件的选项。
文件(File) 只有一个退出rqt的子菜单
插件(Plugins) 有30多个插件。可以选择并使用它
动作(Running) 显示当前运行的插件，在需要的时候可以停止。
全景(Perspectives) 用于保存当前运行的插件组，并在下次运行相同的插件组
a. 动作（Action）
Action Type Browser : 查看动作类型的数据结构的插件。
b. 配置（Configuration）
Dynamic Reconfigure : 这是用于更改节点参数值的插件
Launch : roslaucn的GUI插件，当不记得roslaunch的名称或配置时，它非常有用。
c. 自检（Introspection）
Node Graph : 一种图形视图类型的插件，可以检差当前运行中的节点间的关系与信息的流动。
Package Graph : 这是一个图形视图插件，显示功能包的依赖关系
Process Monitor ：可以检查当前正在运行的节点的PID(进程ID)，CPU利用率，内存使用情况和线程数。
d. 日志（Logging）
Bag : 是一个与ROS数据记录相关的插件
Console : 它是一个允许用户在一个屏幕中查看来自节点的警告（Warming）和错误（Error）等消息插件。
Logger Level : 通过选择负责发布日志的记录器节点来设置Debug, Info, Warm, Error和Fatal等日志信息（称为记录器级别）的工具。调试时选择Debug回非常方便
e. 多种工具（Miscellaneous Tools）
Python Console : Python控制台屏幕插件
Shell : 它是一个运行shell的插件
Web : 运行Web浏览器的插件。
f. 机器人工具（Robot Tools）
Easy Message Publisher: 这是一个允许用户在GUI环境中发布话题的插件,。
Topic Publisher: 这是一个可以发布话题的GUI插件。这对话题测试很有用。
Topic Type Browser: 这是检查话题类型的数据结构的插件。这对于检查话题类型很有用。
Topic Monitor: 这是一个列出当前正在使用的话题,并确认用户选择的话题信息的插件。
g. 服务（Services)
Service Caller: 它是一个GUI插件,可以连接到正在运行中的服务服务器,并请求服务 。这对测试服务
v Service Type Browser: 这是一个用于检查服务类型的数据结构的插件。
h. 话题（Topics）
Easy Message Publisher: 这是一个允许用户在GUI环境中发布话题的插件,。
Topic Publisher: 这是一个可以发布话题的GUI插件。这对话题测试很有用。
Topic Type Browser: 这是检查话题类型的数据结构的插件。这对于检查话题类型很有用。
Topic Monitor: 这是一个列出当前正在使用的话题,并确认用户选择的话题信息的插件。
i. 可视化 （Visualization)
Image View: 这是一个可以检查相机的图像数据的插件。这对于简单的照相机数据测试非常有用。
Navigation Viewer: 这是一个用于在导航中检查机器人的位置和目标点的插件。
Plot: 这是一个绘图二维数据的GUI 插件。这对于二维数据绘图非常有用。
Pose View: 它是一个显示机器人模型和TF的姿态(pose,位置和方向)的插件。
RViz: 这是RViz插件,是一个3D可视化工具插件。
TF Tree: 这是一个图形视图插件,它用树形图显示了通过TF收集的每个坐标之间的关系。
j. rqt_image_view : 该qt软件使用较多，故有单独打开命令（等价与rqt->Plugins->Visualization->Image View）。不是一个图像处理过程，只是简单地查看图像时非常有用。一般的usb摄像头支持UVC，所以用户可以使用ROS的uvc_camera功能包。
k. rqt_graph : 这个qt软件也使用较多，等价rqt->Plugins->Introspection->Node Graph。
l. rqt_bag : 等价rqt->Plugins->Logging->Bag.
m. rqt_plot : 注意，这个不能使用rqt选择插件来运行。它作为一个二维数据绘图工具，它将接收到ROS消息并将其撇在坐标系上。