相机标定 -- 2 从单应矩阵H分解出初始内参A

目录

1.单应矩阵Python实现

2.根据单应矩阵求出内参（本文）

• 前面给出了单应矩阵的求解代码，接下来利用单应矩阵得到内参。具体的计算还是看论文o，原理是利用了外参矩阵中旋转矩阵部分的单位正交性。
• 具体实施：
  1. 对单位正交构造的方程进行变形，利用所有的单应矩阵H的数值构建好V矩阵，构造出关于未知内参数的线性方程组。
  2. 利用svd求解 V b = 0 Vb=0 Vb=0超定方程，最小特征值对应的特征向量就是我们要求的 b b b。
  3. 根据 A p p e n d i x _ B Appendix \_B Appendix_B， b b b中的数值可以变形出所有的内参数，作为初始值。

  踩坑：

  在使用Python求解的时候还有一些细节需要注意，np等函数库求出svd之后，要对输出的进行转置，然后找到的最后一列才是超定方程的最小二乘解。这一点我踩坑很长时间，在和师兄的matlab程序对比中发现，前面算出来都一样，就从这里开始出现nan。昨晚还是啥时候忘记在那看到，v要转置，早上一试果然如此。这也提醒我，就算知道了如何去计算，使用库函数的时候还是要注意输出格式！

给出Python代码

https://download.csdn.net/download/m0_38139098/13096214