A-LOAM的实现

1.ROS的下载：此处下载ROS1 的ubuntu18 版本：点这

2.ceres的下载：此处下载ceres1.14的版本：点这

3.如果下载的ROS版本为desktop-full不需要另外下载PCL

4.安装工程目录:

新建一个为catkin_ws的文件，catkin_ws下新建一个src文件。在src目录下打开终端输入以下指令。

cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
           

5.下载bag包到自己的指定的路径：点这  密码：y2zr

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
    rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag