激光雷达知识笔记

光达的原理类似于声呐。只不过这里我们用光代替声音，来衡量汽车与障碍物之间的距离。和蝙蝠靠回声定位一样，汽车向四周发射激光束，并通过反射回来的信号绘制出周围环境的3D模型。光达的英文是Lidar，拆开看就是：

Li：Light（光），光达发射出人肉眼无法看到的红外线。

d：detection（检测），靠发射出的激光束找到障碍物。

a：and

r：ranging（测距离），靠返回的光束判断物体距离。

反射光能有幸最终抵达接收窗口，汇聚后又只有一部分能落到接收传感器的敏感区域。（问题，它怎么知道哪些是它发射的光呢？它有可能接收到一系列的漫反射的光信息，怎么过滤出它自己发射出去的光呢？是不是频率？在探测器前面还有一个过滤器，只允许波长相近的电磁波通过，同时阻挡其他电磁波。对于相同波长的多个雷达，可能存在接错数据源的问题，还存在同一个物体的反射波经过多个路径后被接收的情况，这些都会对测距的结果产生影响，具体的应对措施可以看https://zhuanlan.zhihu.com/p/326421564）

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光达：无法辨别颜色。

摄像头：可辨别颜色。

功能对比：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/29411764

其次,由于激光雷达的波束极窄,在空间搜索目标非常困难,直接影响对非合作目标的截获概率和探测效率,只能在较小的范围内搜索?捕获目标,因而激光雷达较少单独直接应用于战场进行目标探测和搜索

激光雷达产品：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/50769120