环境：
编译主机：Ubuntu 20.0.4 （ 官方推荐18.0.4）
源码版本：PX4_1.12.0 （目前最新，截至2021-7-22）
建议
尽量以官网文档为主：https://dev.px4.io/master/zh/
步骤
1、下载PX4源码
新建一个
pixhawk/source
目录，cd进去git源码
cd pixhawk/source
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
下载完成后，该目录下会出现一个Firmware目录
2、更新子模块
到Firmware目录中更新子模块
cd Firmware
git submodule update --init --recursive
中途可能因为网络原因卡住，直接
ctrl+z
退出，删除卡住的子目录，重新执行更新命令，反复几次直到成功，大概20分钟
3、修改权限
PX4官方警告：“永远不要使用sudo来修复权限问题，否则会带来更多的权限问题，需要重装系统来解决”
所以给普通用户一点权限来解决编译时使用sudo可能带来的危机
sudo usermod -a -G dialout $USER
4、下载依赖库
运行源码中的脚本来安装依赖
bash ./Firmware/Tools/setup/ubuntu.sh
运行完往上翻一翻，有没有失败的红色段，失败就重复操作几次，直到全部成功，一般是网络问题导致的
没问题则按照提示重启
5、卸载模式管理器
sudo apt-get remove modemmanager
Ubuntu配备了一系列代理管理，这会严重干扰相关的串口（或usb串口），最明显的表现就是硬件连接到PC机后，无法读出硬件，无法烧录上传固件。
6.编译仿真工具
编译jmavsim
make px4_sitl jmavsim
编译 gazebo，同理
make px4_sitl gazebo
编译成功，自动启动gazebo软件，画面里有一个小飞机
在命令行输入help可查看支持的命令
7、编译源码
在Firmware下编译PX4源码
输入
make p
，按下table键，会出现一系列可编译的px4固件，根据自己需求编译
这里选择v5
make px4_fmu-v5_default
中途会遇到很多缺少的文件，一般是git不完整，删除文件夹重新更新子模块即可，实在不行去git官网复制一下找不到的文件
编译成功
下载固件
make px4_fmu-v5_default upload
【BUG1】
但是发现有时候ninja会报错：
ninja not work to do
这个时候我们只需在/Firmware 文件夹下执行:
make clean
然后重新编译即可…
【BUG2】
waiting for the bootloader……
决办法是去
QGC地面站
下载我们的.px4文件到pixhawk中，QGC会帮我们加载bootloader
8.修改源码重新编译验证
现在我们重新编译一下官方给的例子
在/src/example中已经编写好了
我们只需要打开
/Firmware/boards/px4/fmu-v5/default.cmake
去掉px4_simple_app前的#，将此模块编译到固件中
打开地面站的MAVLink控制台，键入help，发现px4_simple_app已经被编译好了
运行一下
验证成功！