camera-imu标定 联合标定

最后一步标定

得到imu和camera的外参矩阵

首先录制rosbag

// rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3 -O filename.bag
           

海康相机的topic需要自己手动写（还需研究）

得到含有相机和imu的rosbag包，

rosbag录制中标定中含有标定标定板的内容。（傻了，空录了一个包，导致一直角点不能从camera/image_raw)

啥都没有，怎么可能有呜呜呜…

kalibr安装

链接: https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git.

别人的操作：

建立操作空间：

// mkdir -p~/kalibr_workspace/src
   cd ~/kalibr_workspace
   source /opt/ros/indigo/setup.bash
   catkin init
   catkin config --extend /opt/ros/indigo
   catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   ##编译：
cd~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git

cd~/kalibr_workspace
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4（根据自己电脑配置调整数值）

source~/kalibr_workspace/devel/setup.bash
           

我又有疑惑了，为啥不用catkin_make 。

然后发现其实catkin_make 编译也是一样的

上面内容我觉得麻烦

直接先建立操作空间

// mkdir -p~/kalibr_workspace/src
   git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git
   cd ~/kalibr_workspace
   catkin_make（-j*）##自己选择
           

即可

然后kalibr标定：

// 
kalibr_calibrate_imu_camera --target /home/alinx/camera_imu_calibration/check.yaml --cam /home/alinx/camera_imu_calibration/cam_chain.yaml --imu /home/alinx/camera_imu_calibration/imu.yaml --bag /home/alinx/camera_imu_calibration/img_imu.bag --bag-from-to 0 12
           

// 棋盘格的设置与代码内参数设置一样即可
#example for checkerboard
target_type: 'checkerboard'  #gridtype
targetRows: 12              #number of internal chessboard corners
targetCols: 8               #number of internal chessboard corners
rowSpacingMeters: 0.35       #size of one chessboard square [m]
colSpacingMeters: 0.35       #size of one chessboard square [m]
           

会卡住 一直在等待…

参考以下

链接: https://blog.csdn.net/u010590316/article/details/89297324.

可解决

可以得到标定结果（可我还没有得到 因为rosbag录制错误）

标定需要imu和cam的时间同步

后续重新录

再得到结果图

期待…