最近工作上需要在rviz上显示栅格化的map，便于分析问题。并且不同的map属性需要不同颜色来显示（也可使用不同灰度），使用GridCells发现一个颜色的属性需要单独发布一个topic才能实现彩色的map显示，因此开始研究使用OccupancyGrid来进行这项工作。
std_msgs/Header
http://docs.ros.org/en/api/std_msgs/html/msg/Header.htmlstd_msgs/Header header
nav_msgs/MapMetaData info
int8[] data
整个msg很简单，就上面三个值。
data为int8的数组，官方解释概率取值[0-100]，未知为-1，不过我们知道int8取值范围为0-256，因此多出的155表示什么呢？实测发现其中0-99每增加1表示一个灰度值，从0白色向100黑色渐变，101-127纯绿色，128-254从红色向黄色渐变，256表示青色。
上图为实测的色值图，从左下开始向右以行计算0-260，每行20个值。越界的值从0开始重新显示。
参考资料：
nav_msgs/OccupancyGrid Documentation (ros.org)
(56条消息) ROS发布栅格地图nav_msgs/OccupancyGrid数据并在rviz中显示_小球球plus的博客-CSDN博客_ros 发布地图
(56条消息) ROS——SLAM实时更新显示栅格地图之nav_msgs::OccupancyGrid_不懂音乐的欣赏者的博客-CSDN博客