1958年2月14日，周恩来率大陆政府代表团访问朝鲜。朝鲜停战后，中朝方面一再提出从朝鲜撤出一切外国军队的建议，均遭美方拒绝。2月5日，朝鲜发表声明，要求从南北朝鲜同时撤出一切外国军队。大陆政府决定支持朝鲜的和平建议，准备与朝鲜磋商撤军一事。这次周恩来访朝，就是为撤军一事而来。大陆政府决定在1958年代以前分三批全部撤出朝鲜。
朝鲜停战后，中国人民志愿军主动撤出朝鲜的行动。1958年2月29日，中朝两国发表联合声明，指出中国政府同朝鲜政府协商后，向中国人民志愿军提出了主动撤出朝鲜的建议。根据这一建议，中国人民志愿军从3月15日到10月26日，分三批全部撤出朝鲜回国。抗美援朝战争是一次显示中国人民能力的战争，体现了中国人民的力量和正义，是一次伟大的胜利。
撤军声明发表后，志愿军党委向全军发出了“不骄不躁，善始善终，军队撤出，友谊长存”的号召，提出了撤军“三好”(交好、走好、到好)的要求。在志愿军政治部发出的《关于我军撤出朝鲜的政治工作指示》、《撤军政治工作三十条》中，对撤军的群众工作做了具体部署。全军广泛深入开展了以巩固和发展中朝友谊为中心内容的撤军教育。指战员们认识到，撤军不仅是一项重大的军事行动，首先是一项重大的政治任务，做好撤军中的群众工作是一项最实际的国际主义教育。广大干部战士纷纷订计划，开展挑战、应战活动。从上到下，人人讲友好，事事讲团结，处处谦虚谨慎。“在最宝贵的日子里，为朝鲜人民做最好的事情”、“一切为了中朝友谊”的口号，深入人心，成为推动撤军工作的强大动力。
中国人民志愿军撤出朝鲜前，除将阵地防务移交给朝鲜人民军，并将所有营房、营具，工程战备器材，射击场设备，体育、广播器材和大量弹药、装备，全部无偿地移交给朝鲜人民军。部队自己生产的蔬菜，饲养的猪、羊、鸡、鸭全部赠送给朝鲜人民军。在移交前，各部队整修阵地，清点物资，修理营房，美化环境，仅某军就为整修营房、阵地投入了30万个人工。各部队的营房里普遍做到了缸满水，灶满柴，营区干干净净。干部战士赠送朝鲜人民军各种纪念品20 余万件，写慰问信3.3万封。并在营房门前的标语写道:“人民军，志愿军，一个目标一条心;两个军队一家人，比同胞兄弟还要亲!”当朝鲜人民军来接防时，志愿军各部队都是到几公里之外夹道欢迎，热情接待。人民军军官感动地说：“我们想到的，志愿军都做到了；我们没想到的，志愿军也做到了。”
各部队在移交中，处处表达了对朝鲜人民和人民军的友谊，留下了热爱朝鲜人民的一片赤诚之心。某团三营在向朝鲜人民军移交营房时，介绍说：“我们这座营房所以修在山坡上，是为了不占群众的耕地。平日吃水不方便，下雨下雪时，道路泥泞。这次我们重新垫好了路基，但夏季还可能泛浆，走路时要当心。”另一个团三营在移交马厩时，教导员向朝鲜人民军介绍了部队与当地人民的亲密关系：草棚是当地群众帮助盖起来的，喂马的草料是群众支援的。朝鲜人民军接防代表感慨地说：“只有以马克思列宁主义武装起来的人民军队，才能这样爱护群众的利益，才能同群众有这样好的关系。”
此外，在撤军前，志愿军还全面检查各部队执行《拥护朝鲜政府爱护朝鲜人民公约》的情况。检查进行得十分广泛、深入。行动的口号是：“好事多多益善，坏事一件不留”，“人走手续清，不留一笔账”。开始检查时，朝鲜地方党政领导一再劝阻，群众也不接受赔偿。经过多次解释，取得了朝鲜地方政府的支持。团以上政治机关组织若干检查组，邀请地方政府派人参加，走村串户，共同检查；发现战士自报违纪问题，检查小组便全面调查。某师组织的7个检查小组，跑遍了驻地25个里，与地方干部座谈42次，同群众座谈183次，同每户群众都见了面。某团指定干部带上礼物，步行30公里，找到了被该团军马踢伤的一位老大娘，向她表示慰问。某部一位驭手检杏了白己以前外出溜马时，马踢破了朝鲜妇女的一个水罐。
检查组立即到这位妇女家登门道歉，作了赔偿。各部队离开驻地前，还进行了纪律检查。团机关离开驻地后，师政治部派人复查，师机关撤离后，军政治部又派人复查。检查工作严密、周全，避免了疏漏。
志愿军的纪律检查，进一步增强了中朝友谊。某军一位处长去佳川里复查纪律时，人们激动地高喊：“志愿军又回来了，不走了！”一位老人把他拉到家里，摆上满桌饭菜，边哭边唱：“白头山呀白头山，白头山再高，也没有朝中友谊高；鸭绿江呀鸭绿江，鸭绿江再深，也没有朝中友谊深。”看守志愿军烈士陵园的72岁老人李守昌也激动地说：“你回去告诉同志们放心吧，有我在，会把烈士墓看好。我死了以后，我的后代看，我们子孙万代都要把烈士墓看好。”
撤出朝鲜前夕，志愿军党委和政治部组织了全军性的告别友好活动。各部队组织了有1.6万多人参加的960个代表团，分别向朝鲜各级党政机关、人民团体、人民军部队，为支援志愿军而牺牲的烈土家属、支前模范、看守烈土陵园的老人告别辞行，赠送礼品。用最大的热情和诚意感谢他们8年来对志愿军始终如一的兄弟般的关怀和援助，并向他们转达中国人民对朝鲜人民的崇高敬意和深情厚谊。
此外，还普遍组织部队到志愿军和人民军烈士陵园扫墓，在墓前进行宣誓。部队离开驻地前，挨门挨户向群众告别，并邀请当地党政军负责人、群众代表、房东共吃惜别饭。驻守某岛的部队撤离前，把中国大米和朝鲜大米放在一个锅里煮，把中国菜和朝鲜菜混在一起炒，战士和朝鲜群众把这顿饭叫做“友谊饭”。志愿军总部和最后一批部队撤离之前，又组织了10个代表团，由志愿军负责同志率领，并带领文工团、电影队分别向朝鲜党和国家的领导人以及中央领导机关、九道两市和有关地区、单位告别感谢。
在此期间，朝鲜党政军民对志愿军的撤军工作，给予了巨大的人力物力支援，举行了前所未有的、全民性的盛情欢送活动，充分表达了对中国人民和中国人民志愿军由衷热爱的情谊。
1958年2月27日，金日成首相签发了朝鲜内阁《关于永远纪念中国人民志愿军的伟大业绩和欢送他们从共和国北半部撤出的决定》。《决定》的主要内容有：向中国人民和中国人民志愿军致由全体朝鲜人民签名的感谢信；为了永远纪念在朝鲜战场上牺牲了的中国人民志愿军烈士，1958年10月10日前在平壤市建成“中国人民志愿军烈士纪念塔”，彻底整修各地的中国人民志愿军烈士墓，并采取永久保存、管理的办法；将在战争中同中国人民志愿军结成深厚情谊的黄海北道沙里院市的中央大街，命名为“中国人民志愿军街”；向志愿军全体人员颁发纪念章；以中国人民志愿军的伟大业绩为内容，制作电影故事片和纪录片；将中国人民志愿军赴朝参战8周年的1958年10月定为“朝中友好月”，举行各种盛大活动，高度赞扬志愿军的丰功伟绩；为保证做好欢送中国人民志愿军的工作，朝鲜内阁成立“中央欢送委员会”，各道、市、郡均成立欢送委员会；为志愿军回国提供一切方便。
朝鲜各地、各部门如期或提前完成了《决定》提出的各项工作。分别以金日成首相、崔庸健委员长为首的两个党政代表团，以朝鲜其他党政领导同志为首的10个中央人民代表团，分别带着最好的艺术团和大批慰问品，到志愿军各部队进行慰问，在部队驻地举行国宴，为志愿军饯行。朝鲜中央欢送委员会组织的310多个、4，000多名各界代表参加的送别团，顶风冒雨，翻山越岭，走遍了志愿军的各个驻地。
志愿军回国前，朝鲜民主主义人民共和国向参加朝鲜战争的志愿军指战员授予“祖国解放战争纪念章”；向志愿军全体人员、中国援朝工人授予“朝中友谊纪念章”。朝鲜最高人民会议常任委员会委员长崔庸健亲自为志愿军领导人杨勇、王平等授勋。这是朝鲜党和国家给予志愿军的崇高的国际主义荣誉。撤军期间，朝鲜中央和地方机关向志愿军赠送锦旗568面，朝鲜人民群众写给志愿军的感谢信28.6万封。金日成首相和各级政府赠送给志愿军的食品、工艺品、纪念品达数十万件。
10月22日，志愿军总部离开驻地桧仓郡到达平壤，向金日成首相、朝鲜劳动党中央、共和国政府和平壤市人民告别，“友好月”的活动达到了高潮。24日，平壤市1，400多人在国立艺术剧场举行隆重的欢送志愿军领导机关大会。会上，朝鲜民主主义人民共和国领导人将6，847，439人签名的《朝鲜人民给中国人民志愿军官兵和中国人民的感谢信》交给了郭沫若团长和杨勇司令员，志愿军领导人将全体志愿军指战员签名的《中国人民志愿军向朝鲜人民告别信》交给了朝鲜最高人民会议常任委员会委员长崔庸健。次日，平壤市30多万人涌上街头，热烈欢送志愿军总部回国。志愿军离开驻地的前夕，朝鲜群众扶老携幼，络绎不绝地前来送行。志愿军的一个团离开驻地时，1，060多人的队伍通过500多名群众的欢送行列，竟走了三个多小时。
火车就要开动了，离别的时刻到了。朝鲜群众紧紧拉着志愿军干部战士的手，群众哭了，指战员们也哭了。朝鲜群众中有人跳上车，抱住志愿军战士放声痛哭，大家喊一句口号，拥抱一次，哭一阵...。人民军军乐队的演奏员也泣不成声，难以奏完一支曲子。从朝鲜首都平壤到各道、郡的所在地，从登车站起到沿途各个车站，都搭起了彩门，拉上了彩带，每当志愿军部队经过，都举行盛大的集会，从几万人到几十万人。每个集会都是五彩续纷，旗帜招展，载歌载舞，锣鼓喧天，人们热泪盈眶，惜别之情一次又一次地进发出来。据朝鲜内阁“中央欢送委员会”统计，有4,291,784名朝鲜群众为志愿军送行。从将军到士兵，从系红领巾的儿童到白发苍苍的老人，都同志愿军紧紧拥抱在一起，久久不肯分手。志愿军乘坐的列车在友谊的海洋里，徐徐驶过鸭绿江.
中国人民志愿军胜利地完成了祖国人民赋予的“抗美援朝、保家卫国”的光荣使命，满载着朝鲜人民的深情厚谊，回到了祖国母亲的怀抱。全国城乡人民兴高采烈地欢迎志愿军凯旋归来，中国人民欢迎志愿军归国代表团团长廖承志率领代表团全体成员在安东(今丹东市)欢迎志愿军。
1958年10月28日，志愿军代表团到达首都北京，周恩来总理以及党和国家其他领导人亲自到车站迎接，首都20多万人走上街头，敲锣打鼓，燃放鞭炮，央道欢迎。当天下午，首都各界1万人举行盛大集会，欢迎中国人民志愿军。29日，毛泽东主席亲切接见了代表团，使志愿军指战员受到极大鼓舞。10月30日，中国人民志愿军司令员杨勇在全国人大常委会和全国政协常委会扩大的联席会议上，作了《中国人民志愿军八年来抗美援朝工作报告》。先后回国的志愿军各部队也向当地政府和群众作了汇报。
中国人民志愿军各部队分批撤出朝鲜回国后，按照中央军委的部署立即开赴祖国各地，积极投身到新中国各项火热的建设事业中。