西周初年，周成王东征平定武庚叛乱，一同叛乱的奄国被灭国，周公姬旦受封于奄国故土，因周公在京师辅佐天子,其子伯禽代父就封，更名鲁国，定都曲阜。
鲁国一开始的封地很小，不到百里之地。鲁国以周礼立国，不断吞并攻占周边国家，逐渐成长为方圆五百里的大国，成为周王朝控制东方的重要邦国之一。鲁国疆域最盛之时，北至泰山，南达徐淮，东至黄海，西抵山东定陶一带，一度与齐国争夺东方的霸主
鲁国在不断的扩张之中共灭亡了九个国家，现在按照时间顺序一一梳理。
春秋初期，鲁惠公时期，攻灭缙国。西周封给晋国之后，缙国在今山东济宁，为缙云氏迁到鲁西的一支，春秋初被鲁所灭。
公元前721年，鲁隐公时期，攻灭极国。极国在今山东省金乡县，初为鲁国的附庸。鲁隐公二年，鲁国司空展无骇帅师灭掉极国。
公元前643年，鲁僖公时期，攻灭项国。项国在今河南省沈丘县与项城市之间，都城在今河南省沈丘县，魏姬姓子爵诸侯国，和陈国、顿国、沈国相毗邻，地跨颍水而立。鲁僖公十七年灭于鲁国，仅存项地名。
公元前620年，鲁文公时期，夺取须句国。须句国，又作须朐国，在今山东梁山县小安山镇一带，国都须句城。须句国为风姓，太昊之后的封国，与任国、宿国、颛臾国同源。春秋前期，作为小国的须句屡遭邾国的侵犯。鲁文公出兵伐邾夺取了须句，但未再使须句复国，而是直接将须句的领地收于鲁国。
公元前600年，鲁宣公时期，攻灭根牟国。根牟国在今山东沂水县南之牟乡，为东夷人建立的诸侯国，子爵曹姓国，是颛顼的后裔。春秋时被鲁国所灭。
公元前585年，鲁成公时期，攻灭鄟国。鄟国在今山东省郯城县沭河以东部分、临沭县石门乡部分和江苏省东海县温泉镇的部分，非常弱小。西周初期是一个独立的诸侯国，后来成为了鲁国的附庸。后国土被鲁国完全侵占，亡于鲁国。
公元前560年，鲁襄公时期，吞并邿国。邿国在今山东省济南市长清县一带，妊姓国，长期受鲁国控制。公元前560年,邿国发生内乱,鲁国乘机吞并之。
公元前493年，鲁哀公时期，吞并鄅国。鄅国疆域在在古琅琊开阳县，现在临沂大部分，苍山部分、沂南部分。国都开阳在今山东临沂城北8公里处之鄅古城村。鄅国在西周时立国，子爵妘姓国。 鄅国曾为邾国的附庸，一度被邾国袭破，后被迫归还鄅俘，鄅复存。公元前493年，鲁哀公时期，又被鲁国吞并。
鲁国吞并颛臾国，具体时间不详。颛臾国在今山东省临沂市平邑县城东，为太昊裔所建的风姓古国。春秋时期，颛臾为鲁国封疆内的附庸国，终因势单力薄，后被鲁国吞并。
公元前278年，秦国攻破楚国首都郢，楚顷王东迁至陈，后楚伐鲁取徐州。公元前256年，楚考烈王攻灭鲁国，迁鲁顷公于下邑，封鲁君于莒。公元前249年，鲁顷公死于柯（今山东东阿），鲁国绝祀。