最近想使用OpenCV 和ROS實作點雲的拼接，實作三維重建，那麼在學習了kinect的基本的使用方法以後我們知道，直接使用ROS 的包即可得到點雲，深度圖，rgb圖等資訊，
roslaunch openni_launch openni.launch（深度圖彩色圖，還有點雲都擷取了）
rosrun openni_camera openni_node (深度圖與彩色圖)
那麼實作點雲的拼接就需要使用cv_bridge把ROS 的資料格式轉為Opencv可以使用的資料格式。即是一個提供ROS和OpenCV庫提供之間的接口的開發包。
(1) 将ROS圖像資訊轉換為OpenCV圖像
cvbridge定義了一個opencv圖像cvimage的類型、包含了編碼和ROS的資訊頭。cvimage包含準确的資訊sensor_msgs /image，是以我們可以将兩種資料類型進行轉換。cvimage類格式：
當要把一個ROS 的sensor_msgs /image 資訊轉化為一cvimage，cvbridge有兩個不同的使用情況：
（1）如果要修改某一位的資料。我們必須複制ROS資訊資料的作為副本。
（2）不修改資料。可以安全地共享的ROS資訊，而不是複制的資料。
cvbridge轉換為CvImage提供了以下功能：
輸入是圖像消息指針，以及可選的編碼參數。編碼是指cvimage的類型。
tocvcopy複制從ROS消息的圖像資料，可以自由修改傳回的cvimage。即使當源和目的編碼比對。
tocvshare将避免複制,在ROS的消息資料把指針傳回的 cv::mat，，如果源和目的編碼比對。隻要你保持一份傳回的cvimage，ROS的消息資料将不會釋放。如果編碼不比對時，它将配置設定一個新的緩沖區，執行轉換。将不得修改傳回的cvimage，因為它可能與ROS的圖像資訊共享資料，這反過來又可能與其他回調函數共享。注：對tocvshare二次過載更友善，轉換當一個指針指向其他資訊類型（如stereo_msgs / disparityimage）包含一個sensor_msgs /image。
如果沒有編碼（或更确切地說，空字元串），則目标圖像編碼将與圖像消息編碼相同。在這種情況下tocvshare保證不複制圖像資料。圖像編碼可以是以下任何一個opencv圖像編碼：
8UC[1-4]
8SC[1-4]
16UC[1-4]
16SC[1-4]
32SC[1-4]
32FC[1-4]
64FC[1-4]
介紹集中cvbridge 中常見的資料編碼的形式，cv_bridge可以有選擇的對顔色和深度資訊進行轉化。為了使用指定的特征編碼，就有下面集中的編碼形式：
mono8: CV_8UC1， 灰階圖像
mono16: CV_16UC1,16位灰階圖像
bgr8: CV_8UC3,帶有顔色資訊并且顔色的順序是BGR順序
rgb8: CV_8UC3,帶有顔色資訊并且顔色的順序是RGB順序
bgra8: CV_8UC4, BGR的彩色圖像，并且帶alpha通道
rgba8: CV_8UC4,CV，RGB彩色圖像，并且帶alpha通道
注：這其中mono8和bgr8兩種圖像編碼格式是大多數OpenCV的編碼格式。
bayer_rggb8
bayer_bggr8
bayer_gbrg8
bayer_grbg8
1.把Opencv圖像轉換為ROS圖像格式
To convert a CvImage into a ROS image message, use one the toImageMsg() member function:
舉個例子
首先要在建立的包CMakeLists.txt裡添加依賴包。分别如下：
在src檔案下建立一個cv_ros_beginner.cpp檔案檔案内容如下
然後在CMakeLists.txt添加，
add_executable(cv_ros_beginner src/cv_ros_beginner.cpp)
target_link_libraries(cv_ros_beginner
${catkin_LIBRARIES}
)
傳回catin_ws 下catkin_make即可生成可執行檔案
那麼我們在檢視結果的時候就是要把
image_sub_ = it_.subscribe("/rgb/image_raw", 1, &ImageConverter::imageCb, this);
把訂閱的節點換成之前我們需要訂閱的節點即可實作 在訂閱的圖像上畫一個小圓圈，并且可視化出來。
(小技巧記錄：如果你的工作空間下包很多，每次都使用catkin_make的話效率十分低下，因為這種編譯方法會編譯工作空間下的所有的包，特别是我們在調試程式是會經常修改CMakeLists.txt檔案裡的内容，這樣每次都會要編譯整個工作空間，那麼是以我們可以使用ROS的catkin_Make的功能編譯一個或者多個包，具體的指令是：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=" 你的包名")，例如：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ros_slam"
如果需要編譯兩個或者多個隻需要中間加分号即可catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ros_slam;cv_bridge",
隻是搬運以下官網的程式，當然你可以實作更多的處理
那麼有關于ROS以及PCL的使用的興趣者掃描二維碼關注一起與我交流分享