四軸飛行器飛行任務控制前的工作科普
一架四軸飛行器在無人幹預的情況下完成飛行任務，對飛行的航向，俯仰和滾轉控制是必不可少的。
由于四軸結構簡單，對動力學要求不高，那麼經典的pid控制方法（比例積分微分控制）是最常用也最有效的選擇。
基于四軸飛行器各狀态變量的時間尺度不同，許多無人機開源方提出内、外環的控制結構。其中内環用于鎮定歐拉角（偏航，俯仰，滾轉角)，角速率;外環控制本地地理坐标軸（比如東北天坐标系）和調節相應的速度。總體上。與外環相關的動态特性要比内環慢得多。
最後，一個控制器面對外界幹擾，能以任意短的調節時間跟蹤給定的參考信号。當然了，為了設計出實體可實作的控制率還要做些權衡。
