Baxter應用

cd baxter_ws
./baxter.sh sim
           

第一個終端：

roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch
           

在第二個終端：

cd baxter_ws
./baxter.sh sim
           

Baxter（在模拟中）最初處于禁用狀态。 要确認這一點，請使用baxter_tools包中的enable_robot腳本，使用以下指令：

rosrun baxter_tools enable_robot.py -s
           

要啟用Baxter，請使用相同的enable_robot腳本-e選項：

rosrun baxter_tools enable_robot.py -e
           

此時使用以下指令确認Baxter已啟用：

rosrun baxter_tools enable_robot.py -s
           

在第二個終端視窗中，解開Baxter的手臂并啟動啟動joint_trajectory_action_server的Python腳本：

rosrun baxter_tools tuck_arms.py -u
rosrun baxter_interface joint_trajectory_action_server.py
           

在第三個終端中，啟動MoveIt并等待響應：

cd baxter_ws
./baxter.sh sim
roslaunch baxter_moveit_config demo_baxter.launch