ORB_SLAM 編譯過程詳解

首先貼出github位址：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/

ORB_SLAM是相對來說比較新的一種SLAM，2015年開發出來，也許很多初學者比較想先運作出效果，然後慢慢了解，是以在這裡貼出編譯運作的過程。

部落客的運作環境Ubuntu14.04+ROS（indigo），首先，這種搭配最為常見，遇到問題也一般都能搜尋出答案出來，是以建議大家使用部落客這個環境。

1、首先ros工作空間，部落客的ROS工作空間為～/catkin_ws/src

首先要把以下兩行寫進你的 .bashrc 裡面（gedit ～/.bashrc 然後複制下面兩行進去，條件是，你的工作空間設定的名字跟我的一樣的話)

source /opt/ros/indigo/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
           

2、安裝boost庫

3、安裝opencv2.4(部落客安裝的是2.4.13版本）這個網上有大量的教程，搜尋即可。

4、 下載下傳ORB_SLAM 到ROS工作空間（catkin_ws/src 目錄下），并解壓

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM
           

或者進入~/catkin_ws/src/ 然後終端執行

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git ORB_SLAM

下載下傳資料集，（同樣放在上述目錄）約800M，解壓得到Example.bag檔案（約1G）

5、在ORB_SLAM 檔案夾下移除 manifest.xml 檔案中對opencv的依賴，（把含有opencv的那行删除，否則第九步會出錯）

6、安裝eigen3，這是安裝g2o的必要條件

7、編譯g2o

進入 Thirdparty/g2o/ 檔案夾 終端執行

mkdir build && cd build
 cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
 make 
           

8、同樣方式編譯DBoW2

進入 Thirdparty/g2o/

mkdir build && cd build
 cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
 make 
           

9、進入ORB-SLAM檔案夾進行編譯

mkdir build
 cd build
 cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
 make
           

10、

（1）啟動roscore

（2）新終端執行

rosrun ORB_SLAM ORB_SLAM PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE
           

其中PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE分别是ORBvoc.txt和Settings.yaml的相對路徑，以本例為說明即為：

11、新終端執行

啟動圖檔檢視程式，到時可以看到特征點跟蹤情況

12、新終端執行

rosrun rviz rviz -d Data/rviz.rviz
           

啟動地圖視圖視窗，顯示軌迹及特征點地圖

13、新終端執行（先進入ORB_SLAM 檔案夾

roslaunch ExampleGroovyOrNewer.launch
、新終端先進入資料集檔案夾，執行
           

rosbag play –pause Example.bag

“`

執行圖檔釋出程式，執行後，按空格鍵開始

結果如下圖所示