ORB_SLAM2使用自己的視訊

myvideo.cpp

from 高博老師

#include <string>

#include <chrono>   // for time stamp

#include <iostream>

using namespace std;

// 參數檔案與字典檔案

// 如果你系統上的路徑不同，請修改它

string parameterFile = "./myvideo.yaml";

string vocFile = "./Vocabulary/ORBvoc.txt";

// 視訊檔案

string videoFile = "./myvideo.mp4";

int main(int argc, char **argv) {

 // 聲明 ORB-SLAM2 系統

 ORB_SLAM2::System SLAM(vocFile, parameterFile, ORB_SLAM2::System::MONOCULAR, true);

 // 擷取視訊圖像

  cv::VideoCapture cap(videoFile);    // change to 1 if you want to use USB camera.

  // 記錄系統時間

  auto start = chrono::system_clock::now();

while (1) {

        cv::Mat frame;

        cap >> frame;   // 讀取相機資料

        if ( frame.data == nullptr )

            break;

        // rescale because image is too large

        cv::Mat frame_resized;

        cv::resize(frame, frame_resized, cv::Size(640,360));

        auto now = chrono::system_clock::now();

        auto timestamp = chrono::duration_cast<chrono::milliseconds>(now - start);

        SLAM.TrackMonocular(frame_resized, double(timestamp.count())/1000.0);

        cv::waitKey(30);

    }

   SLAM.Shutdown();

    return 0;

}

将myvideo.cpp   myvideo.mp4  myvideo.yaml放在ORB_SLAM2中

在CMakeLists.txt中添加

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR})

add_executable(myvideo myvideo.cpp)

target_link_libraries(myvideo ${PROJECT_NAME})

cd build

cd ..

./myvideo

over~

官方的demo因為重點突出雜物少像素渣，跑起來更順暢一些