高翔博士的《視覺SLAM十四講》中，介紹Tcw指從世界坐标w到c的變換矩陣。但研一學機器人學的時候，講T12的含義是，坐标系2相對于坐标系1的變換。于是一臉懵逼。昨天想了一晚上，有了一點自己的想法，在這記錄一下，以後忘了的話還能過來翻翻。
可見R12的含義為：
（1）将點P的坐标從坐标系2轉換到坐标系1，所需的旋轉矩陣。高翔博士書裡寫的從2到1，應該指的是将坐标從2轉換到1。
（2）坐标系2相對于坐标系1變換矩陣。即坐标系2的x2,y2,z2軸上的機關向量在坐标系1中的表示。
t12的含義為：
（1）坐标系1的原點指向坐标系2的原點的向量，在坐标系1中的表示。
需要注意的是，R12 = R21-1，但t12 != -t21。原因如下：
個人覺得應該是相機在平移的過程中，相機已經發生了旋轉，位姿已經變了，是以t12 != -t21。