allan方差 imu_VIO第二講_allen方差工具

1,首先,安裝ceres依賴項,見高博14講116頁,然後下載下傳編譯安裝ceres:

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

cd ceresmkdirbuild

cd build

cmake ..make

sudo make install

2,下載下傳編譯

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils

cd ~/catkin_ws

catkin_make

這裡會報錯:fatal error: backward.hpp: 沒有那個檔案或目錄

修改辦法:

在CMakeLists.txt中加入包含路徑:

include_directories( "include/code_utils")

然後繼續進行:

catkin_make

3,下載下傳并編譯imu_utils

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.gitcd ~/catkin_ws

catkin_make

4,将賀老師給的vio_data_simulation-ros_version放在~/catkin_ws/src中

修改檔案的路徑:

bag.open("./imu.bag", rosbag::bagmode::Write);

這裡或者是其他的路徑,反正可以讀寫就可以了,下面進入編譯:

cd ~/catkin_ws

catkin_make

于是生成了一個節點,運作這個節點就生成了一個bag包:

這個bag包就是模拟的IMU采集資料,于是我們使用這個資料,進行下面的實驗:生成allen方差計算:

5,将launch檔案自己寫一個,類似已有的,把名字改一些就可以了:

然後,運作:

rosbag play -r 200imu.bag

roslaunch imu_utils my.launch

然後生成的資料在imu_utils/data/下.