moveit!是一個很強大的包，如果沒有它，機械臂的正逆運動學問題，碰撞檢測，動作規劃等都會是非常複雜的問題，而moveit!！的存在，就如它的名字一般，使之變成了簡單的move it.
目錄
1.Moveit！安裝
2.配置Moveit！包
2.1開始（start）
2.2生成碰撞矩陣（self-collision）
2.3 虛拟關節（virtual joints）
2.4 規劃組（planning groups）
2.5 定義機器人位姿（robot poses）
2.6 定義末端執行器（end-effectors）
2.7 定義被動關節（passive joints）
2.8 作者資訊（suthor information）
2.9 生成配置檔案（configuration files）
參考文獻
1.Moveit！安裝
$sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full
為了便于體驗Moveit！配置的過程，我選擇跟着古月居教程的腳步使用《master ros for robotics programming》裡的案例進行配置，之前也嘗試過配置pr2的機械臂，但是pr2太過複雜，多多少少會遇到一些小問題，配置之後運作demo看不到mark圖示。
$git clone https://github.com/qboticslabs/mastering_ros.git
2.配置Moveit！包
Moveit！的配置助手可以将編寫好的urdf檔案生成srdf檔案，并進而生成Moveit!的功能包。
運作Moveit配置助手：
$rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
ps.根據小夥伴回報，有時候啟動配置助手會報錯，關閉重新開機幾次一般就好了。
Moveit!配置助手界面如下圖所示
接下來我們可以根據左邊的清單逐漸配置
2.1開始（start）
這個界面有兩個選項，左邊的是建立一個配置包，右邊的則是選擇已有的配置包進行修改。
我們選擇左邊的建立選項，并且加載之前下載下傳的模型檔案，如下圖（路徑根據實際下載下傳路徑選擇）
選擇seven_dof_arm.urdf之後點選加載（load files），這時可以在右側框看到模型，通過滑鼠可以調整模型的位置。
2.2生成碰撞矩陣（self-collision）
碰撞矩陣會列出所有不可能發生互相碰撞的連杆。上方的拉動條可以設定一定數量的随機采樣點，根據這些點生成配置參數，過多的點當然能獲得更好的效果，但同時運算速度也會變慢，甚至配置較差的電腦會卡死；過少的點則會導緻參數不完善，預設的采樣點數量是10000個，官方稱這是能獲得較好效果的最低要求。在此，我們不做修改，使用預設的10000個采樣點。
點選滾動條下方的“regenerate default collision matrix“，稍等片刻就可以獲得結果。
2.3 虛拟關節（virtual joints）
虛拟關節可以将機器人固定在虛拟世界内，例如一個機械臂有一個滑動底座，可以将機械臂的底座與odom通過一個planar關節連接配接，此時機械臂就可以在二維平面滑動。此處我們預設機械臂是固定不動的，是以不需要設定虛拟關節。
2.4 規劃組（planning groups）
規劃組可以将機器人劃分為不同的組，例如arm機械臂部分和gripper夾持器部分。運動規劃會針對這一個組完成運動規劃，在配置過程中還可以選擇運動學解析器。
在此我們建立兩個組，機械臂組和夾持器組。
2.5 定義機器人位姿（robot poses）
這裡可以設定一些固定的位置，比如初始位置或者某些特定位置。這樣做的好處是使用moveit!的API程式設計時，可以直接調用這些位置。
這裡我們随意設定一個位姿。
2.6 定義末端執行器（end-effectors）
在某些場景下，會安裝夾持器等末端執行器，這一步可以對此進行定義。
2.7 定義被動關節（passive joints）
機器人上的某些被動關節可能在規劃、控制過程中使用不到，例如從動輪等，可以在此事先聲明，它們将不被列入運動規劃的範圍。此處不存在被動關節，無需額外配置。
2.8 作者資訊（suthor information）
并不是很重要的步驟，但是不填寫的話，最後生成Moveit檔案會報錯，是以建議寫一下。
2.9 生成配置檔案（configuration files）
最後就将生成moveit!配置檔案，取名通常會使用<your_robot>_moveit_config。
這裡，我們将它取名為arm_a_moveit_config，點選generate packet生成檔案。
此時moveit!配置助手就可以退出了。
在儲存的路徑下可以檢視到Moveit!導出的配置包，測試一下，打開demo檔案。如果配置無誤，此時可以看到機械臂的末端執行器上有一個mark标志，可以拖動機械臂運動并規劃路徑。
參考文獻
1.古月居 ros探索總結（二十五）------Moveit!基礎 http://www.guyuehome.com/435
2.《ros_by_example》第二冊第十一章
3.《ROS入門與實戰》第六章