kalibr工具的編譯與安裝

安裝

kalibr提供了兩種安裝使用的方法。

一、直接使用打包好的程式

下載下傳位址，選擇CDE-packages下載下傳。（需要通路Google）

使用注意事項：隻有64位系統可以使用

二、源碼編譯

1. 安裝依賴

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-indigo-vision-opencv ros-indigo-image-transport-plugins ros-indigo-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

sudo pip install python-igraph --upgrade
           

為了防止之後出現問題，一定要都裝一下。

面對不同的ROS版本，隻需要将indigo轉換為對應的ROS版本即可。例如，我用的是Ubuntu16.04，ROS版本是kinetic，運作的時候就需要進行替換。

将
ros-indigo-vision-opencv ros-indigo-image-transport-plugins ros-indigo-cmake-modules
轉換為
ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image-transport-plugins ros-kinetic-cmake-modules
           

1. 運作

   安裝好依賴之後，按照正常的ROS項目進行編譯。

可能遇見的錯誤

1. numpy/arrayobject.h沒有那個檔案或目錄

   

   這個問題要麼是numpy依賴的問題，要麼就是内部連接配接的問題。

   解決：

   sudo apt-get install python-numpy
   sudo ln -s  /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/numpy/core/include/numpy /usr/include/numpy
              

2. 編譯後運作出現：ImportError: cannot import name NavigationToolbar2Wx

   

   根據https://blog.csdn.net/qq_31119155/article/details/79908668，可能是因為庫版本更新問題。

   解決：

   把
   import NavigationToolbar2Wx
   改為
   import NavigationToolbar2WxAgg