RV減速機采用的是少齒差動的傳動原理，其齒廓采用的是外擺線
RV減速機的原理視訊：
擺線針輪減速器/諧波減速器 原理_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 幹杯~-bilibiliwww.bilibili.com
視訊中的這個大的齒輪就是擺線輪，他的齒數是比針數少一個。
擺線輪的齒廓為一個滾圓圍繞着基圓轉動時，滾圓上一點的運動軌迹，然後再根據針齒半徑偏置所得。這句話稍微有點拗口，但是事情就是這麼個事情。
既然知道這麼個原理了，查機械設計手冊，跳過證明步驟。。。可以知道齒廓的方程表達式。。。
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55就是擺輪的齒數，2.5是針的直徑，參數什麼的反正可以自己根據需要來計算。
繪制結果：
基本上就是這麼個結果了
好像也沒啥意思。。。。