開篇
在基于lwip協定棧搭建好tcp或udp通訊後，我們就可以開始用闆載網口與雷達通信了，目前先将接收到的雷達資料在udp接收回調函數中進行轉存。
一、雷達協定介紹
雷達作為udp伺服器端，發送廣播信号到另一端，當平台設定好同一網段IP，并開啟廣播接收後，嵌入式端就能接收到udp廣播資料報。其中，所使用的雷射雷達資料包如下所示：
由于先前設定了雷射雷達的掃描頻率為20Hz，且雷達掃描的角度為270°，雷達開發者将其分為8個塊，每個塊33.75°，在掃描頻率20Hz情況下，每個塊有144個點，且各個點分布均勻（也就是說每個點相差角度約為0.234°）：
二、雷達資料解析
根據上述雷達udp資料包的描述，編寫出udp回調函數中的資料解析函數：
udp資料包中用到的是CRC16校驗(CRC16_CCITT_FALSE)，也即初始值為0xFFFF，異或值為0x0000，多項式poly為0x1021：
由于雷達是從block0~block7的順序不斷循環發送出來的，是以當接收到block7字段的資料包時，将frameOK置1，作為标志位告知系統雷達的一次8塊掃描已經完成。
三、解析函數驗證
雷達的分辨率是2毫米，在接收到雷達一次8塊掃描點後，通過序列槽将資料轉換出來，驗證結果如下：