原文位址：http://myzharbot.robot-home.it/blog/software/myzharbot-ros/asus-xtion-pro-live-openni2-ros-framework/
Asus Xtion Pro Live (OpenNI2) under ROS Framework
安裝
首先安裝“ROS Indigo” 架構.
安裝流程非常簡單，ROS架構完全支援OpenNI2，而且針對ARM處理器的預編譯的Packages都可以在官方庫中都可以獲得
1、安裝依賴項
執行：sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch
2、確定不要設定USB自動暫停
RGB-D Test
1、安裝rqt包以及其他相關包：
sudo apt-get install ros-indigo-rqt ros-indigo-rqt-common-plugins ros-indigo-rqt-robot-plugins
2、打開操作台終端(Ctrl+Alt+t):
執行：
roscore
3、打開另一個操作台終端(Ctrl+Alt+t):
執行：
roslaunch openni2_launch openni2.launch
4、新開一個操作台終端 (Ctrl+Alt+t):
執行：
rqt
5、在“rqt”視窗中選擇 “Plugins” -> “Visualization” -> “Image View“
在選擇框中選取你想看的圖像類型，不過，不能同時打開IR流和深度流。
可以通過PC使用Rviz遠端檢視RGB 3D點雲圖像