什麼是DSHOT？
DSHOT是無人機裡邊，一種新型的驅動電調（ESC，無刷直流電機電子調速器）的方式。
正常的電機驅動都是采用PWM模式，不管是無刷也好，有刷也好，都是一樣。也就是固定頻率，控制端通過調節占空比的方式來發送電機油門的控制信号，接收端（ESC）通過測量PWM的占空比，然後量化出油門值，并轉換為對電機的驅動，這個也就是ESC的工作。PWM是一種方波，表面來看是數字信号的傳輸，但本質上是一種模拟值，為什麼說是模拟值？如控制端産生400HZ的一組PWM，周期是1/400=0.0025s=2.5ms，油門信号範圍是0-100%，對應波形高電平長度範圍是1000-2000us，也就是這段PWM波形的高電平的時間長度就是對應的油門值，然後接收端（ESC），通過測量這段信号高電平的時間來量化成油門值，模拟值就是在于“測量”這裡，通常測量一個PWM脈寬都是通過硬體捕獲信号的上升沿和下降沿然後算出時間差，這就會出現時間誤差問題，控制端發出的脈寬可能是1008us，但可能會由于接收端控制器的時鐘精度不高，導緻測量的時鐘基準和控制端出現一定偏差，測量出來可能是1006，或者1009，1010都是正常的，PWM信号甚至很容易收到幹擾導緻信号出現畸形，雖然接收端可以通過軟體濾除方式，但終歸是存在這麼一個缺陷。是以這裡說PWM控制是一個模拟值，因為通信兩端發送和接收的資訊，會受時鐘精度的不同産生資訊不一緻的情況。
ok上面哆嗦那麼半天就是為了DSHOT出場的，DSHOT是真正意義的數字信号協定，也是一種波形，這個協定其實很簡單，一幀信号就是一串完整的資料，包含3部分，1是油門值，2是請求資料回傳标志，3是校驗位。
下圖是示波器抓取的一幀信号
簡要介紹下一幀信号的3部分組成：
1.油門值(Throttle) 11位
由11位組成，按二進制計算可表示的數值範圍是0-2047，共2048個油門值，可以表示非常精細的油門信号。
2.請求資料回傳标志(Tlm request) 1位
這個位是向ESC請求資料回傳的标志位，為0時表示不請求，為1表示請求，若發送請求，支援資料回傳功能的ESC會回傳ESC的各種狀态資訊給控制端。
3.校驗位(CRC) 4位
校驗位很重要，是驗證一幀資料是否有效合法，是否未遭到破壞的一種校驗方式，確定資料的正确性。這4個校驗位是對前面11個油門值+1個回傳标志這12個位按每組4位分3組，也就是三組4位的資料進行異或計算(C語言運算符就是^)，計算結果取低4位作為這串資料的校驗碼插入。
以上是組成的位數，每個位不是0就是1，這兩種信号是如何通過波形表示呢？如下圖：
DSHOT600為例（周期=1/600=1667ns）：
位長度（一個資料周期）為1667納秒（T0H + T0L或T1H + T1L）。
對于某位為0，脈沖寬度為625納秒（T0H - 當位值為0時，脈沖為高電平的時間）
一位為1時，脈沖寬度為1250納秒（T1H - 當位值為1時，脈沖為高電平的時間）
(也就是T1H = 2T0H)
位0和位1值的脈沖長度允許一定的容差，是以這些時間可以稍微減少或者延長，結果仍然是一樣的。
DSHOT信号有DSHOT100，DSHOT300，DSHOT600，DSHOT1200，每種代表了不同的通信速率，因為不同的速率，決定了上面0和1資料的T0H TOL T1H T1L的脈沖周期，當然，DSHOTxxx後面的數值越高，速率就越高，資料的時間寬度就越窄，對處理器要求就越高，納秒級，實際使用DSHOT600足矣。
以上16位資料發送時高位在前，逐位發送，了解好這點，對軟體開發非常重要。
軟體實作的方式可以通過DMA方式，因為DSHOT還是比較占資源的，放任DMA去幫處理器lu最合适，非常高效，解放下處理器的雙手，包括資料解析也是一樣的思路。
2018-04-04 By nyway