隆庆四年（1570年），在内阁大臣高拱、张居正等人的筹划下，明朝与蒙古达成了对俺答汗的封王、通贡和互市的协议。在明朝中央内阁官在明朝中央内阁官大臣的张居正和高拱，加上地方上的宣大总督王崇古及大同巡抚方逢时操作下，成功把握把汉那吉与其祖父、鞑靼首领俺答因家事争执而降明的机会，达成了封贡及互市。明朝封俺答为顺义王，开放十一处边境贸易口岸，使蒙古人能通过贸易获得中国资源。
隆庆和议结束了明朝与蒙古近二百年的敌对状态。明朝又凭借在铲除赵全等汉奸之下，削弱了鞑靼内部的组织力，从此到明朝灭亡为止，明朝与蒙古之间绝少爆发大规模战争。
万历五年（1577年），俺答汗又开始蠢蠢欲动，想要南侵大明。这时，明朝启用了一个叫马芳的61岁老将，马字战旗在边境一竖起来，顺义王俺答汗立刻上表请罪，称：“马太师归也”。
这个叫马芳的将军，究竟有什么样的本事，能让统帅数十万蒙古铁骑的俺答汗闻风丧胆？原因很简单，马芳和俺答汗其实早已相识，并且是多年的敌人，马芳凭借着自己的马家军，把俺答汗给打怕了。
马芳（1517年－1581年），字德馨，别号兰溪，山西蔚州（今张家口蔚县）人。明朝中期名将。
马芳出身农家，八岁时被鞑靼掳走。后逃回大同，效力于大同总兵周尚文麾下。马芳历仕嘉靖、隆庆、万历三朝，在与鞑靼作战中屡立功勋，渐获升迁，历任宣府总兵、都指挥佥事、左都督等职。万历七年（1579年），因病解甲归乡。万历九年（1581年），马芳去世，年六十四。
在明代镇守边陲的名将中，马芳堪称一位传奇式的人物，当时就有“勇不过马芳”之说，诗人尹耕有“威名万里马将军，白发丹心天下闻”之诗句。《明史》称其“大小百十接，身被数十创，以少击众，未尝不大捷。擒部长数十人，斩馘无算，威名震边陲，为一时将帅冠”。
嘉靖年间，明朝边境的守军可以说是非常惧怕蒙古的兵威，听说蒙古人来了，都不敢出战，所以助长了俺答汗的嚣张气焰。这时，马芳决定反击。
嘉靖三十四年（1555年），阿勒坦故伎重演，绕过宣大防线，率骑兵再次闪击至明朝京城外围的怀柔地区，一时间京师大警，数万援军畏惧阿勒坦兵威，纷纷观望不敢战。危急之下，还是参将的马芳慨然出击，率麾下两千精骑在保安（河北逐鹿）与阿勒坦军血战，是役马芳军“奋勇跳荡，生猛敢战”，杀得阿勒坦部后退十数里。横遭重击的阿勒坦不知明军虚实，立刻下令全军北撤。此战中马芳身负五处刀伤，坐骑也被射杀，可谓以命相搏，明世宗朱厚熜听闻后感叹道：“勇不过马芳。”而蒙古军中也深知马芳威名，尊称他为“马太师”。马芳之勇猛，从此一战成名，升任蓟镇副总兵。
马芳掌兵之后，完全改变了边境守军的面貌。他任宣府游击时，重立“军战连坐法”，规定临战畏敌不前者，后队斩前队，将领畏敌不前者，士兵斩将领，每战依旧率先冲杀敌阵，引得属下殊死效命。
但仅仅如此，还不能改变边军的问题，于是马芳又提出三条建议，和一条制敌战略！
一，1552年马芳提议，“尽遣宣府客兵，以乡人守乡土，可得虎师”，因为客兵缺乏死战之心，本地之兵的背后就是父老乡亲。
二，马芳认为“兵之优劣，重在选练之效”，在军中制定严格的赏罚管理训练条例，更经常在训练中“亲执械示范格杀”，总之狠狠的操练士兵，戚继光也极为重视练兵。
三，针对明军中克扣军饷、军粮、虐待士卒、权贵擅调士兵充奴婢等现象，马芳强力整顿，一旦发现决不轻饶，甚至对山西权贵“拔刀怒向”。经过整顿，一时间“军纪大振”，深得士兵拥护。
这三条主要是整军，但如何才能战胜蒙古铁骑呢？马芳给了八个字，即“以骑制骑、以快制快”，所谓以骑制骑，是发挥明军在火器技术上的优势，使用火枪骑兵配合骑兵、刀兵作战；所谓以快制快，既有秋冬季节使用小分队突袭蒙古牧场，摧毁他们的战争潜力，又有长途奔袭，断绝蒙古军后路，聚歼蒙古军有生力量的目的，就如霍去病当年的所为。
嘉靖四十年（1561年），马芳移守宣府，再次与阿勒坦正面对抗。马芳出塞、奔袭、破敌、追杀、决死恶斗，七战七捷，赢得了一场场胜利。从宣府到大同、从大同至怀安，马芳军的奔袭距离，在这场战斗中竟长达一千里。捷报频频传来，大明上下震惊，朝野上下一片狂喜。世宗复加马芳为左都督，擢升为宣府总兵官。
为扭转局面，嘉靖四十五年（1566年），俺答汗集结十万骑兵，发动了对明朝边境重镇万全右卫（今河北万全镇）的大规模攻击，马芳也因此迎来了他一生中最凶险一战——马莲堡会战。
一旦这个残破的马莲堡沦陷，俺答汗将无后顾之忧，肆虐京畿就将一马平川。马芳率领万骑增援，刚到半路就被10多万蒙古铁骑围困在马莲堡，马芳陷入了绝地之中。
城池攻防战中，马芳多次遇险，甚至马莲堡城墙轰然倒塌门洞打开，这个马芳却淡定自若，让蒙古铁骑惊疑不定。黎明破晓时分，马芳突然出击，战场上出现一幅奇观，即万余明朝骑兵，追着十多万鞑靼骑兵，一路大砍大杀，后者却毫无抵抗之力！这场奇迹般的大胜，就是马莲堡大捷！
然而，这一场举世罕见的绝境逆袭的大胜，却在《明史》中一笔带过。当然，虽然明史不谈，但在民间却广为传颂，比如京剧《马芳困城》，讲的就是马莲堡大捷。
隆庆四年，马芳长途奇袭四个月之后，孙子逃亡明朝，俺答汗撑不住了，于是接受了明朝的和议，这就是历史上著名的“隆庆和议”，从此明蒙总体上有了60余年的和平。而这和平的到来，关键就是马芳，是他一刀一刀打出来的。所谓枪炮出现之后，蒙古人变得载歌载舞了；马芳屡次大胜之后，效果也一样。
万历六年（1578年）九月，阿勒坦向朝廷索要封赏，并威胁要兵戎相见，朝廷立刻命马芳挂印，充任宣府总兵官。马芳到任后，整治兵马，在宣府郊外率领骑兵举行了数次“游猎”，蒙古各部闻讯后大惊道：“马太师归也。”阿勒坦急忙向朝廷“奉表谢罪，痛悔前过。”原本一触即发的兵祸就此消解。