自动驾驶——多传感器融合的学习笔记

1 多传感器融合算法的选择——使用EKF

因为Apollo使用的是EKF，所以我们也用EKF，（具体的资料可以查看issues_10957）

《无人驾驶》课程的贾老师推荐的论文《EKF、UKF、PF目标跟踪性能的比较》中也是这样说的，

2 转移方程的定义

2.1 使用的传感器

测速计（类别IMU）：会实时的显示小车的移动速度，（如果移动了，就显示移速；如果没有移动，则速度为0）；

2 备注

2.1 为什么融合算法不用UKF呢？

因为在UKF中，其假设是系统的转移方程所使用的是一种非线性变换，或者说，递推公式是非线性的变换；

而我们在项目中使用的递推方程是来自于基于SLAM的里程计，其相对位移是一种齐次性的变化，是线性变换，

所以我们在这里不使用UKF；