对应任佬代码tag8.0
问题概述：
（1）旋转畸变：雷达扫描一周时，如果雷达自身与雷达旋转方向相反，会导致雷达激光旋转角比真实小一些。
（2）直行畸变：雷达发射光束在接受时，如果雷达向前位移，会导致激光测得的距离比真实小一些。
解决方案：计算雷达自身角速度与线速度，尽量还原激光真实情况，完成畸变补偿。
点云畸变补偿
在激光里程计更新中实现去畸变操作
TransformCoordinate函数
将imu测的角速度线速度信息转换到lidar坐标系下
SetMotionInfo函数
传入雷达扫描周期，输出当前imu的角速度与线速度
去畸变具体实现